রোবটে কি ধরনের মোটর ব্যবহার করা হয়। বায়ুসংক্রান্ত এবং জলবাহী ড্রাইভ

দুই বছর আগে, যখন আমি প্রথম মাল্টিকপ্টার নিয়ে কাজ শুরু করি, তখন আমাকে একটি ছোট করতে হয়েছিল। যেহেতু কোয়াডকপ্টারটি সম্পূর্ণরূপে স্বায়ত্তশাসিত হওয়ার উদ্দেশ্যে করা হয়েছিল, তাই এই রিমোট কন্ট্রোলের জন্য যা প্রয়োজন তা ছিল পরীক্ষা এবং সেটআপের সময় ড্রোন নিয়ন্ত্রণ করা।

নীতিগতভাবে, রিমোট কন্ট্রোল এটিকে অর্পিত সমস্ত কাজগুলি বেশ সফলভাবে মোকাবেলা করেছে . তবে গুরুতর ত্রুটিগুলিও ছিল।

1. ব্যাটারিগুলি কেসের সাথে ফিট করেনি, তাই আমাকে বৈদ্যুতিক টেপ দিয়ে কেসে টেপ করতে হয়েছিল :)
2. পরামিতিগুলি চারটি পটেনটিওমিটার ব্যবহার করে সামঞ্জস্য করা হয়েছিল, যা তাপমাত্রার প্রতি খুব সংবেদনশীল বলে প্রমাণিত হয়েছিল। আপনি কিছু মান বাড়ির ভিতরে সেট করেন, বাইরে যান - এবং সেগুলি ইতিমধ্যেই আলাদা, তারা ভেসে গেছে।
3. আমি রিমোটে যে Arduino Nano ব্যবহার করেছি তাতে মাত্র 8টি অ্যানালগ ইনপুট রয়েছে। চারটি টিউনিং potentiometers দ্বারা দখল করা হয়. একটি potentiometer গ্যাস হিসাবে পরিবেশিত. দুটি ইনপুট জয়স্টিকের সাথে সংযুক্ত ছিল। শুধুমাত্র একটি আউটপুট বিনামূল্যে থেকে যায়, এবং কনফিগার করার জন্য আরও অনেক পরামিতি ছিল।
4. একমাত্র জয়স্টিকটি মোটেও পাইলট ছিল না। একটি পোটেনটিওমিটার দিয়ে থ্রটল নিয়ন্ত্রণ করাও বেশ হতাশাজনক ছিল।
5. এবং রিমোট কন্ট্রোল কোনও শব্দ করেনি, যা কখনও কখনও অত্যন্ত দরকারী।

এই সমস্ত ত্রুটিগুলি দূর করতে, আমি রিমোট কন্ট্রোলটিকে আমূলভাবে পুনরায় ডিজাইন করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। হার্ডওয়্যার অংশ এবং সফ্টওয়্যার উভয়. আমি যা করতে চেয়েছিলাম তা এখানে:

• একটি বড় কেস তৈরি করুন যাতে আপনি এখন যা চান (ব্যাটারি সহ) এটিতে এবং আপনি যা চান তা পরে রাখতে পারেন।
• কোনওভাবে সেটিংসের সাথে সমস্যাটি সমাধান করুন, পোটেনটিওমিটারের সংখ্যা বাড়িয়ে নয়। এছাড়াও, রিমোট কন্ট্রোলে প্যারামিটার সংরক্ষণ করার ক্ষমতা যোগ করুন।
• সাধারণ পাইলট কনসোলের মতো দুটি জয়স্টিক তৈরি করুন। ওয়েল, joysticks নিজেদের অর্থোডক্স করা.

নতুন ভবন

ধারণা অত্যন্ত সহজ এবং কার্যকর. প্লেক্সিগ্লাস বা অন্য থেকে কাটা পাতলা উপাদানদুটি প্লেট এবং র্যাক সঙ্গে তাদের সংযোগ. মামলার সম্পূর্ণ বিষয়বস্তু উপরের বা নীচের প্লেটের সাথে সংযুক্ত থাকে।

নিয়ন্ত্রণ এবং মেনু

একগুচ্ছ প্যারামিটার নিয়ন্ত্রণ করতে, আপনাকে হয় রিমোট কন্ট্রোলে একগুচ্ছ potentiometers রাখতে হবে এবং একটি ADC যোগ করতে হবে, অথবা মেনুর মাধ্যমে সমস্ত সেটিংস করতে হবে। আমি ইতিমধ্যে বলেছি, potentiometers সঙ্গে সেট করা সবসময় হয় না ভাল ধারণা, কিন্তু আপনি এটি ছেড়ে দেওয়া উচিত নয়। সুতরাং, রিমোট কন্ট্রোলে চারটি পটেনটিওমিটার রেখে একটি সম্পূর্ণ মেনু যোগ করার সিদ্ধান্ত নেওয়া হয়েছিল।

মেনুতে নেভিগেট করতে এবং পরামিতি পরিবর্তন করতে, বোতামগুলি সাধারণত ব্যবহার করা হয়। বাম, ডান, উপরে, নিচে। কিন্তু আমি বোতামের পরিবর্তে একটি এনকোডার ব্যবহার করতে চেয়েছিলাম। আমি একটি 3D প্রিন্টার কন্ট্রোলার থেকে এই ধারণা পেয়েছি।

অবশ্যই, মেনু সংযোজনের কারণে, রিমোট কন্ট্রোল কোডটি কয়েকবার প্রসারিত হয়েছে। শুরু করার জন্য, আমি শুধুমাত্র তিনটি মেনু আইটেম যোগ করেছি: "টেলিমেট্রি", "প্যারামিটার" এবং "স্টোর প্যারামস"। প্রথম উইন্ডোটি আটটি ভিন্ন সূচক পর্যন্ত প্রদর্শন করে। এখন পর্যন্ত আমি শুধুমাত্র তিনটি ব্যবহার করি: ব্যাটারি পাওয়ার, কম্পাস এবং উচ্চতা।

দ্বিতীয় উইন্ডোতে, ছয়টি পরামিতি উপলব্ধ: X/Y, Z অক্ষ এবং অ্যাক্সিলোমিটার সংশোধন কোণের জন্য PID কন্ট্রোলার সহগ।

তৃতীয় আইটেমটি আপনাকে EEPROM-এ পরামিতি সংরক্ষণ করতে দেয়।

জয়স্টিক

পাইলট জয়স্টিকগুলির পছন্দ সম্পর্কে আমি বেশিক্ষণ ভাবিনি। এটি তাই ঘটেছে যে আমি কোয়াডকপ্টার ব্যবসায়ের একজন সহকর্মীর কাছ থেকে প্রথম টার্নিগি 9এক্সআর জয়স্টিক পেয়েছি - আলেকজান্ডার ভাসিলিভ, সুপরিচিত ওয়েবসাইট alex-exe.ru এর মালিক। আমি সরাসরি হবিকিং থেকে দ্বিতীয়টি অর্ডার করেছি।

প্রথম জয়স্টিক দুটি স্থানাঙ্কে স্প্রিং-লোড করা হয়েছিল - ইয়াও এবং পিচ নিয়ন্ত্রণ করতে। দ্বিতীয়টি আমি নিয়েছিলাম একই ছিল, যাতে আমি এটিকে ট্র্যাকশন এবং ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করতে জয়স্টিকে রূপান্তর করতে পারি।

পুষ্টি

পুরানো রিমোট কন্ট্রোলে আমি একটি সাধারণ LM7805 ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রক ব্যবহার করেছি, যা 8 AA ব্যাটারির গুচ্ছ দিয়ে খাওয়ানো হয়েছিল। একটি ভয়ঙ্কর অদক্ষ বিকল্প, যেখানে নিয়ন্ত্রক গরম করার জন্য 7 ভোল্ট ব্যয় করা হয়েছিল। 8টি ব্যাটারি - কারণ হাতে এমন একটি বগি ছিল এবং LM7805 - কারণ সেই সময়ে এই বিকল্পটি আমার কাছে সবচেয়ে সহজ এবং সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণভাবে দ্রুততম বলে মনে হয়েছিল।

এখন আমি বুদ্ধিমানের কাজ করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি এবং LM2596S এ একটি মোটামুটি কার্যকর নিয়ন্ত্রক ইনস্টল করেছি। এবং 8 AA ব্যাটারির পরিবর্তে, আমি দুটি LiIon 18650 ব্যাটারির জন্য একটি বগি ইনস্টল করেছি।

ফলাফল

সবকিছু একসাথে রেখে, আমরা এই ডিভাইসটি পেয়েছি। ভিতরে দৃশ্য.

কিন্তু ঢাকনা দিয়ে বন্ধ।

একটি পটেনশিওমিটারের ক্যাপ এবং জয়স্টিকের ক্যাপগুলি অনুপস্থিত।

অবশেষে, মেনুর মাধ্যমে সেটিংস কীভাবে কনফিগার করা হয় সে সম্পর্কে একটি ভিডিও।

শেষের সারি

রিমোট কন্ট্রোল শারীরিকভাবে একত্রিত হয়। এখন আমি রিমোট কন্ট্রোল এবং কোয়াডকপ্টারের কোড চূড়ান্ত করার জন্য কাজ করছি যাতে তারা তাদের আগের শক্তিশালী বন্ধুত্বে ফিরে আসে।

রিমোট কন্ট্রোল সেট আপ করার সময়, ত্রুটিগুলি চিহ্নিত করা হয়েছিল। প্রথমত, রিমোট কন্ট্রোলের নীচের কোণগুলি আপনার হাতে থাকে: (আমি সম্ভবত প্লেটগুলিকে কিছুটা নতুন করে ডিজাইন করব, কোণগুলিকে মসৃণ করব। দ্বিতীয়ত, এমনকি একটি 16x4 ডিসপ্লে একটি সুন্দর টেলিমেট্রি ডিসপ্লের জন্য যথেষ্ট নয় - আমাকে ছোট করতে হবে দুটি অক্ষরের পরামিতি নাম আমি ডিভাইসের পরবর্তী সংস্করণে একটি ডট ডিসপ্লে, বা অবিলম্বে একটি TFT ম্যাট্রিক্স ইনস্টল করব।

একটি অ্যাকচুয়েটর হল ড্রাইভিং নিয়ন্ত্রণ সরঞ্জামের একটি প্রক্রিয়া প্রযুক্তিগত প্রক্রিয়াবৈদ্যুতিক, বায়ুসংক্রান্ত বা জলবাহী সংকেত ব্যবহার করে। এটি রোবোটিক্সের একটি গুরুত্বপূর্ণ অংশ। রোবটগুলিতে ব্যবহৃত ড্রাইভগুলি তাদের সম্ভাব্যতা এবং কর্মক্ষমতা প্রভাবিত করে। অতএব, এই নিবন্ধে আমরা 7 টি সবচেয়ে সাধারণ ড্রাইভের দিকে নজর দেব যা বিভিন্ন উদ্দেশ্যে রোবট দিয়ে সজ্জিত করা যেতে পারে।

ব্রাশবিহীন ডিসি মোটর

বৈদ্যুতিক মোটর দিয়ে শুরু করা যাক। ব্রাশলেস বা ব্রাশলেস হল এক ধরনের অ্যাকুয়েটর যা রোবোটিক্সে জনপ্রিয়তা পাচ্ছে। নাম থেকে বোঝা যায়, এই ধরনের মোটর কম্যুটেশনের জন্য ব্রাশ ব্যবহার করে না, বরং ইলেকট্রনিকভাবে পরিবর্তন করা হয়। এই ড্রাইভের অপারেটিং নীতিটি একটি ইলেক্ট্রোম্যাগনেট এবং একটি স্থায়ী চুম্বকের মধ্যে চৌম্বক ক্ষেত্রের মিথস্ক্রিয়া উপর ভিত্তি করে। যখন কয়েলটি শক্তিযুক্ত হয়, তখন রটার এবং স্টেটরের বিপরীত মেরুগুলি একে অপরের প্রতি আকৃষ্ট হয়। এই অ্যাকচুয়েটরগুলি প্রায় যে কোনও রোবটে ব্যবহৃত হয়।

BDP এর সুবিধাগুলি নিম্নরূপ:

• ঘূর্ণন সঁচারক বল বৈশিষ্ট্য আপেক্ষিক প্রতিক্রিয়া গতি;
• উচ্চ ঘূর্ণন গতি;
• উচ্চ গতিশীল বৈশিষ্ট্য;
• দীর্ঘ মেয়াদীসেবা;
• শান্ত অপারেশন.

ত্রুটিগুলি:

• জটিল এবং ব্যয়বহুল গতি নিয়ামক;
• ইলেকট্রনিক্স ছাড়া কাজ করে না।

সিঙ্ক্রোনাস ড্রাইভ

এই মোটরটিতে একটি রটার রয়েছে যা একটি দোদুল্যমান ক্ষেত্র বা কারেন্টের সাথে সিঙ্ক্রোনাসভাবে ঘোরে। সিঙ্ক্রোনাস ড্রাইভের অন্যান্য মোটরের তুলনায় অনেক সুবিধা রয়েছে। প্রথমত, এটি শক্তি সূচকগুলিতে প্রযোজ্য। এই ড্রাইভগুলি তৈরি শিল্প রোবটগুলিতে ব্যবহৃত হয় যার গড় লোড ক্ষমতা এবং 3 থেকে 6 পর্যন্ত স্বাধীনতার ডিগ্রির সংখ্যা। বৈদ্যুতিক ড্রাইভের অবস্থান নির্ভুলতা ± 0.05 মিমি পর্যন্ত মান পর্যন্ত পৌঁছে। তারা উভয় অবস্থানগত এবং কনট্যুর অপারেটিং মোড ব্যবহার করা হয়.

সুবিধাদি:

• উচ্চ দক্ষতা;
• সমাবেশ এবং ভাল সমন্বয় বৈশিষ্ট্য সহজে;
• গতি নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজন নেই এমন প্রক্রিয়াগুলির জন্য একটি সিঙ্ক্রোনাস ড্রাইভ ব্যবহার করার সুবিধা সুস্পষ্ট।

ত্রুটিগুলি:

• একটি সিঙ্ক্রোনাস মোটর ব্যবহার করা কঠিন যদি প্রক্রিয়াগুলিতে বড় ফ্লাইহুইল ভর থাকে, যেখানে এটি একটি সামঞ্জস্যযোগ্য বা ডাবল ড্রাইভ থাকা প্রয়োজন;
• কোন প্রাথমিক শুরু টর্ক নেই. ফলস্বরূপ, এটি শুরু করার জন্য, সিঙ্ক্রোনাসের কাছাকাছি ঘূর্ণন গতিতে বাহ্যিক টর্ক ব্যবহার করে রটারকে ত্বরান্বিত করা প্রয়োজন।

অ্যাসিঙ্ক্রোনাস মোটর

এসি বৈদ্যুতিক শক্তিকে যান্ত্রিক শক্তিতে রূপান্তর করার জন্য এই বৈদ্যুতিক ড্রাইভটিও বেশ কয়েকটি কারণে উপকারী। "অসিঙ্ক্রোনাস" শব্দের অর্থ একই সাথে নয়। এর মানে হল এই ইঞ্জিনগুলির একটি ঘূর্ণন গতি আছে চৌম্বক ক্ষেত্রস্টেটর সর্বদা রটার গতির চেয়ে বেশি। অ্যাসিঙ্ক্রোনাস মোটর এসি পাওয়ারে কাজ করে।
এই ধরণের মোটর প্রধানত একটি গাড়ির চাকা চালিত করার জন্য ব্যবহৃত হয় এবং তাই চাকাযুক্ত রোবোটিক্সে একটি স্থান খুঁজে পেতে পারে। উচ্চ-শক্তির সেমিকন্ডাক্টরের প্রাপ্যতা সহজতর এসি ইন্ডাকশন মোটর ব্যবহার করাকে ব্যবহারিক করে তুলেছে।

সুবিধাদি:

• সংগ্রাহকের অনুপস্থিতির কারণে সরলতা এবং নির্ভরযোগ্যতা;
• কম খরচে;
• উল্লেখযোগ্যভাবে কম ওজন;
• ছোট মাত্রা।

ত্রুটিগুলি:

• অতিরিক্ত গরম হতে পারে, বিশেষ করে লোডের অধীনে;
• একটি স্থিতিশীল ঘূর্ণন গতি বজায় রাখতে অক্ষমতা;
• তুলনামূলকভাবে ছোট ট্রিগার মেকানিজম।

Stepper মোটর

স্টেপার মোটর - ড্রাইভ, ইন সম্প্রতিপ্রায়শই রোবোটিক্সে ব্যবহৃত হয়। এটি এবং অন্যান্য সমস্ত ধরণের ইঞ্জিনগুলির মধ্যে প্রধান পার্থক্য হ'ল ঘূর্ণনের পদ্ধতি। আপনি জানেন যে, পূর্বে তালিকাভুক্ত ইঞ্জিনগুলি ক্রমাগত ঘোরে। কিন্তু স্টেপার ড্রাইভগুলি "ধাপে" ঘোরে। প্রতিটি ধাপ একটি সম্পূর্ণ ঘূর্ণনের অংশ উপস্থাপন করে। এই অংশটি মোটরের যান্ত্রিক নকশা এবং নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির উপর নির্ভর করে।

স্টেপার মোটরগুলির ব্যবহার হ'ল অপারেটিং নির্ভুল পজিশনিং সিস্টেমগুলির জন্য সবচেয়ে সহজ, সস্তা এবং সহজতম সমাধানগুলির মধ্যে একটি। অতএব, এই মোটরগুলি প্রায়শই CNC মেশিন এবং রোবটে ব্যবহৃত হয়।

সুবিধাদি:

• প্রধান সুবিধা হল কাজের নির্ভুলতা। যখন সম্ভাবনাগুলি উইন্ডিংগুলিতে প্রয়োগ করা হয়, তখন মোটরটি একটি নির্দিষ্ট কোণে কঠোরভাবে ঘোরবে;
• কম খরচে;
• স্বতন্ত্র প্রক্রিয়া এবং সিস্টেমের অটোমেশনের জন্য উপযুক্ত যেখানে উচ্চ গতিশীলতার প্রয়োজন নেই।

ত্রুটিগুলি:

• শ্যাফটে বর্ধিত লোড সহ রটার "স্লিপেজ" এর সমস্যা রয়েছে;
• ধাপের সীমা (সর্বোচ্চ 1000 আরপিএম)।

সার্ভো

এটি এমন এক ধরনের ইলেক্ট্রোমেকানিক্যাল মোটর যা স্টেপার মোটরের মতো ক্রমাগত ঘোরে না, তবে একটি সিগন্যালে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে চলে যায় এবং পরবর্তী সিগন্যাল পর্যন্ত এটি বজায় রাখে। অনুসন্ধান ব্যাপক আবেদনরোবোটিক্সের বিভিন্ন সেক্টরে - ঘরে তৈরি মেকানিজম থেকে জটিল অ্যান্ড্রয়েড পর্যন্ত।

সার্ভো ড্রাইভগুলি পজিশনিংয়ে ত্রুটিগুলি পরিচালনা এবং সংশোধন করার জন্য একটি প্রতিক্রিয়া প্রক্রিয়া ব্যবহার করে। এই ধরনের সিস্টেমকে ট্র্যাকিং সিস্টেম বলা হয়। যদি কিছু বল অ্যাকচুয়েটরকে তার অবস্থান পরিবর্তন করার জন্য চাপ দেয়, তাহলে মোটর ফলাফল ত্রুটি সংশোধন করার জন্য বিপরীত দিকে একটি বল প্রয়োগ করবে। এইভাবে, উচ্চ অবস্থান নির্ভুলতা অর্জন করা হয়।

সুবিধাদি:

• আরও উচ্চ গতিঘূর্ণন;
• উচ্চ ক্ষমতা;
• মেকানিজমের অবস্থান সর্বদা দৃশ্যমান এবং সামঞ্জস্যের জন্য উপলব্ধ।

ত্রুটিগুলি:

• জটিল সংযোগ এবং নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা;
• যোগ্য সেবা প্রয়োজন;
• উচ্চ দাম.

বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভ

একটি ইঞ্জিন যা সংকুচিত বাতাসের শক্তি ব্যবহার করে যন্ত্রপাতি চালায়। এখানে প্রধান উপাদান হল কম্প্রেসার। কম্প্রেসার দ্বারা সংকুচিত বায়ু বায়ুসংক্রান্ত লাইনে প্রবেশ করে এবং তারপরে বায়ুসংক্রান্ত মোটরে প্রবেশ করে। একটি সান্দ্র মাধ্যমের অনুপস্থিতির কারণে, এই জাতীয় ইঞ্জিনগুলি উচ্চতর ফ্রিকোয়েন্সিতে কাজ করতে পারে - বায়ুসংক্রান্ত মোটরের ঘূর্ণন গতি প্রতি মিনিটে কয়েক হাজার বিপ্লবে পৌঁছতে পারে।
এই ধরনের ড্রাইভ রোবোটিক্সে ক্রমবর্ধমানভাবে ব্যবহৃত হচ্ছে, কারণ এটির চলমান মসৃণতা এবং অপারেটিং নির্ভুলতা কম। দুটি অবস্থা - প্রত্যাহার এবং ইজেকশন বা বন্ধ এবং খোলার সাথে প্রক্রিয়াগুলির জন্য এটি ব্যবহার করা সবচেয়ে যুক্তিযুক্ত।

সুবিধাদি:

• সরলতা এবং অর্থনীতি;
• কাজের তরল একটি নির্দিষ্ট ভলিউমের মধ্যে সীমাবদ্ধ নয় এবং ফুটো হওয়ার ক্ষেত্রে পুনরায় পূরণ করা যেতে পারে;
• একটি সংকোচকারীর পরিবর্তে, আপনি একটি সংকুচিত গ্যাস সিলিন্ডার ব্যবহার করতে পারেন, যা একটি বায়ুসংক্রান্ত সিস্টেমের নির্মাণকে সহজ করে তোলে;
• তাপমাত্রা পরিবর্তনের জন্য কম সংবেদনশীল পরিবেশ.

ত্রুটিগুলি:

• নিম্ন দক্ষতা;
• বৈদ্যুতিক শক্তির তুলনায় বায়ুসংক্রান্ত শক্তির উচ্চ খরচ;
• কম্প্রেসারে ওয়ার্কিং গ্যাসের উত্তাপ এবং শীতলকরণ, যা সিস্টেমের হিমায়িত হওয়ার সম্ভাবনা বা বিপরীতভাবে, কার্যকারী গ্যাস থেকে জলীয় বাষ্পের ঘনীভবনের দিকে পরিচালিত করতে পারে।

হাইড্রোলিক ড্রাইভ

যদি রোবটটিকে 100 কেজির বেশি লোড নিয়ে কাজ করতে হয়, তাহলে আপনার হাইড্রোলিক ড্রাইভ ব্যবহার করার কথা বিবেচনা করা উচিত। এই ধরনের মোটর প্রপালশনের জন্য ব্যবহৃত হয় নির্বাহী সংস্থাতরল ব্যবহার করে। হাইড্রোলিক ড্রাইভের অপারেটিং নীতিতে একটি পাম্প রয়েছে যা হাইড্রোলিক মোটরের সাথে সংযুক্ত চাপ লাইনে কার্যকরী তরলের চাপ তৈরি করে। ইঞ্জিন তরল চাপকে যান্ত্রিক চাপে রূপান্তর করে। একই সময়ে, নিয়ন্ত্রকগুলি জলবাহী মোটরের গতি এবং গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ করে।
এই ড্রাইভগুলি প্রধানত শিল্প রোবোটিক্সে ব্যবহৃত হয়। তবে অন্যান্য প্রোটোটাইপগুলিতে তাদের ব্যবহারের ক্ষেত্রে রয়েছে, উদাহরণস্বরূপ, DARPA - বিগডগ রোবটের বিখ্যাত ব্রেইনচাইল্ডে।

সুবিধাদি:

• ছোট আকার এবং ওজন;
• উচ্চ কর্মক্ষমতা - একই আকারের বায়ুসংক্রান্ত অ্যাকুয়েটরের চেয়ে 25 গুণ বেশি শক্তি বিকাশ করে;
• মসৃণ বল নিয়ন্ত্রণ;
• কাজ তাপমাত্রা- -50 থেকে +100С থেকে।

ত্রুটিগুলি:

• এ উচ্চ্ রক্তচাপসম্ভাব্য তরল লিক;
• সরঞ্জাম এবং রক্ষণাবেক্ষণের উচ্চ খরচ;
• ক্রমাগত শক্তি খরচ;
• কাজের সঠিকতা নিরীক্ষণ করা কঠিন।

এগুলি ছিল সর্বাধিক প্রাথমিক ধরণের অ্যাকুয়েটর যা আধুনিক রোবোটিক্সে সর্বাধিক ব্যবহৃত হয়।

রোবট ড্রাইভের একটি স্বতন্ত্র বৈশিষ্ট্য হল নিয়ন্ত্রণের উপস্থিতি। এর মানে হল যে কন্ট্রোল সিস্টেমকে অবশ্যই নির্দিষ্ট পরামিতি সহ যতটা সম্ভব সঠিকভাবে আউটপুট প্রদান করতে হবে: টর্ক, গতি, অবস্থান, ত্বরণ। কখনও কখনও তাদের সংমিশ্রণ সম্ভব হয়, উদাহরণস্বরূপ, গতি এবং অবস্থানের কনট্যুর সহ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সাধারণ, কিছুতে টর্ক সীমাবদ্ধ করার ক্ষমতা রয়েছে, সেইসাথে ত্বরণ সেট করা (সাধারণত শুরু এবং সমাপ্তি)।

আমাদের দেশে, নিম্নলিখিত কোম্পানিগুলি ড্রাইভ নিয়ে কাজ করে:

ইন্ডাকশন মোটর বিক্রি করে এমন অনেক কোম্পানিকে আমি বিবেচনা করি না। সর্বাধিক অ্যাক্সেসযোগ্য ড্রাইভগুলি এনপিএফ ইলেকট্রোপ্রিভড থেকে, তবে এই ভাণ্ডারটি, যেমনটি আমরা পরে দেখব, মোবাইল রোবোটিক্সের প্রয়োজনীয়তাগুলিকে কভার করে না। প্রথমে, আসুন উপলব্ধ ড্রাইভের ধরনগুলি দেখি (NPF Elektroprivod পণ্যগুলির উদাহরণ ব্যবহার করে):

1. Stepper মোটর. এটি নিয়ন্ত্রণ করা সবচেয়ে সহজ, উচ্চ-টর্ক, অ্যাক্সেসযোগ্য এবং সস্তা ধরণের ড্রাইভ, যা সহজ ক্ষেত্রে প্রতিক্রিয়ার প্রয়োজন হয় না। এর প্রধান অসুবিধাগুলি হল:

লোড অধীনে পদক্ষেপের সম্ভাব্য এড়িয়ে যাওয়া

অনুরণিত ফ্রিকোয়েন্সি এবং সহগামী এড়িয়ে যাওয়া পদক্ষেপ

সীমিত গতিবিদ্যা, যখন অতিক্রম করে, সিঙ্ক্রোনাস আন্দোলন ব্যাহত হয়।

এটি এমন ড্রাইভের ধরন যা দিয়ে আপনার শুরু করা উচিত, কারণ তাদের সাধারণ নিয়ন্ত্রণ রয়েছে এবং রেডিমেড ড্রাইভার এবং কন্ট্রোল সিস্টেম হিসাবে উপলব্ধ, সেইসাথে উন্নত ড্রাইভার + সুইচ সার্কিট যা বোর্ডে বেশি জায়গা নেয় না।

এটি "স্মার্ট" স্টেপার ড্রাইভের উত্থান লক্ষ্য করার মতো, যেখানে নিয়ন্ত্রণ ইতিমধ্যেই সংহত করা হয়েছে (এবং কখনও কখনও আছে প্রতিক্রিয়া, যা গতিশীলতা বাড়ায়)। কিন্তু তারা সম্পূর্ণ অযৌক্তিকভাবে ব্যয়বহুল।

1.FL20ST, FL28ST

- টর্ক: 0.18 থেকে 1.2 কেজি পর্যন্ত (আমাকে মনে করিয়ে দিই, 9.88 কেজি = 1 Nm)

খরচ: প্রায় 1000 ঘষা।

ফেজ স্রোত 0.6A থেকে 0.95 A পর্যন্ত

ফ্ল্যাঞ্জ 20 বা 28 মিমি (মোটর উপাধিতে, প্রথম সংখ্যাগুলি হল ফ্ল্যাঞ্জের আকার, STH মানে উচ্চ-টর্ক, তারপরে মোটরটির দৈর্ঘ্য আসে, তারপর একটি ড্যাশের মাধ্যমে 2804 ফর্মের একটি উপাধি, যেখানে 280 হল 2.8 A, ফেজ কারেন্ট, 4 নম্বর পিনের, উদাহরণ FL57STH56-2804 )

দৈর্ঘ্য 30 মিমি থেকে 51 মিমি

4 এবং 6 পিন

এই ইউনিটটি সবচেয়ে কমপ্যাক্ট ওয়াকিং স্টেপার মোটরগুলির মধ্যে একটি। এই ধরনের মোটরগুলি রোবট চলাচলের জন্য খুব কমই উপযুক্ত, তবে অ্যাকুয়েটরদের জন্য খুব ভাল। আমরা কনভেয়র সরানোর জন্য এটি ব্যবহার করেছি। এই মোটর ওভারহিটিং নিয়ে আমাদের একটি সমস্যা ছিল, যা ড্রাইভার কারেন্টকে আরও সঠিকভাবে সেট করে সমাধান করা হয়েছিল। (একটু পরে এই বিষয়ে আরো)।

2. FL35ST, FL39ST

- স্ট্যাটিক মোমেন্ট 0.5 -2.9 kgf*cm

খরচ: প্রায় 900 ঘষা।

ফেজ স্রোত 0.16A থেকে 0.65 A পর্যন্ত

দৈর্ঘ্য 20 মিমি থেকে 38 মিমি

4 এবং 6 পিন

কম্প্যাক্ট steppers অন্য ধরনের. এই মডেলটি এর সংক্ষিপ্ত দৈর্ঘ্য, 20 মিমি দ্বারা চিহ্নিত করা হয় - এই পরিসীমার মধ্যে সংক্ষিপ্ততম ভ্রমণ মোটর। আমি এই মডেল ব্যবহার করিনি. কিন্তু যখন অক্জিলিয়ারী ক্রিয়াকলাপগুলির জন্য একটি ছোট ইঞ্জিন দৈর্ঘ্যের প্রয়োজন হয় তখন এটি ঠিক বিকল্প।

- টর্ক 4.4 kgf*cm পর্যন্ত,

900 থেকে 1100 রুবেল পর্যন্ত খরচ

দৈর্ঘ্য 25 থেকে 61 মিমি

ফেজ স্রোত: 0.3A থেকে 1.68A পর্যন্ত

4 এবং 6 পিন

সবচেয়ে জনপ্রিয় ইঞ্জিন মডেল এক. এইভাবে আপনার গাড়ি চালানো এবং অক্জিলিয়ারী ক্রিয়াকলাপ উভয়ই করা সম্ভব। ফেজ স্রোতের পরিসর এটিকে সস্তা সংমিশ্রণ L293+L298 এর সাথে ব্যবহার করার অনুমতি দেয়, যদি আমরা বোর্ডে তৈরি নিয়ন্ত্রণের কথা বলি (এবং এখানে অন্য কিছুর প্রয়োজন নেই)।

4. FL57ST এবং FL57STH।হাইব্রিড স্টেপার মোটর। তাদের এমন নামকরণ করা হয়েছে কারণ চুম্বকের মধ্যে থাকা সংযোজন যা টর্ক বাড়ায়। আমি আপনাকে মনে করিয়ে দিই যে ঘূর্ণন সঁচারক বল ঘুরতে থাকা কারেন্ট এবং স্থায়ী চুম্বকের শক্তির উপর নির্ভর করে।

- DSHI-200 এর analogues, cr. মুহূর্ত 2.88-18.9 kgf*cm

ব্যাক ইএমএফ দ্বারা গতি নির্ধারণ করা সম্ভব। কম খরচে, ওপেন-লুপ সমাধানের জন্য উপযোগী হতে পারে।

পিআইডি গতি নিয়ামক।

অবস্থান কনট্যুর সহ সংস্করণে, সামঞ্জস্যযোগ্য গতি বৈশিষ্ট্য (ট্র্যাপিজয়েড) উপলব্ধ

কোড সহ এই বোর্ডে একটি বড় নিবন্ধ এবং সুবিধা এবং অসুবিধাগুলির আলোচনা থাকবে। এটি লক্ষণীয় যে স্পিড লুপ সংস্করণটির নিজস্ব প্রোটোকল রয়েছে, তাই আমাদের এটির জন্য একটি বাস্তবায়ন লিখতে হয়েছিল।

উপসংহার: DPTs একটি মোবাইল রোবটের গতিশীলতা বাড়ানোর অনুমতি দেয়। সেই সঙ্গে ইস্যুটির দামও বাড়ছে। অনুশীলন দেখায় যে ইঞ্জিনে সঞ্চয় করা সবচেয়ে খারাপ বিকল্প।

সার্ভোস:

মডেলিং বিভাগ থেকে আরেকটি ইউনিট। ভিতরে, একটি নিয়ম হিসাবে, তাদের একই ডিপিটি রয়েছে, প্রতিক্রিয়া একটি পরিবর্তনশীল প্রতিরোধকের আকারে তৈরি করা হয়। রোবট অ্যাকুয়েটরগুলির সুনির্দিষ্ট নড়াচড়ার জন্য ব্যবহৃত হয়। কমরেড ডিহাল্ট তার প্রবন্ধে ব্যবস্থাপনার সমস্যাগুলো বিস্তারিতভাবে বর্ণনা করেছেন। তিনি একটি টাইমার ব্যবহার করে একসাথে বেশ কয়েকটি সার্ভোকে কীভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে হয় তা পুরোপুরি বর্ণনা করেছেন। আসুন MG995 এর উদাহরণটি দেখি (290 রুবেলের জন্য dealextreme.com এ উপলব্ধ)।

- সরবরাহ ভোল্টেজ - 4.5 থেকে 6 ভোল্ট পর্যন্ত

1 Nm পর্যন্ত টর্ক।

মেটাল গিয়ারবক্স।

ঘূর্ণন কোণ 180 ডিগ্রী।

খরচ স্রোত - 400 mA পর্যন্ত।

আমরা একবারে এই জিনিসগুলির বেশ কয়েকটি কিনেছিলাম কারণ সেগুলি সস্তা ছিল। আমরা প্রায় এক মাস হাঁটলাম। অসুবিধা হল পরামিতিগুলির বিস্তার। একই ডিউটি ​​চক্র মান সহ, বিভিন্ন সার্ভোর বিভিন্ন ঘূর্ণন কোণ থাকতে পারে। পাওয়ার সাপ্লাইয়ের জন্য, আমি সাধারণত একটি পৃথক 5V থেকে 3A উত্স ইনস্টল করি, উদাহরণস্বরূপ:

- ইনপুট 18-36 ভোল্ট, আউটপুট 5 ভোল্ট

3A পর্যন্ত বর্তমান

শর্ট সার্কিট, পোলারিটি রিভার্সালের বিরুদ্ধে সুরক্ষা

খাদ্য দ্বারা ফিল্টার

খরচ 400 ঘষা।

বোর্ড মাউন্টিং

আমি লোড ছাড়াই 8 MG995 সার্ভোতে এবং 4টি সম্পূর্ণ লোড সহ পরীক্ষা করেছি। যথেষ্ট বর্তমান আউটপুট আছে.

Servo MG995 মধ্যম শক্তি শ্রেণীর অন্তর্গত, জন্য বিশেষ অনুষ্ঠান, আমি মনে করি নিম্নলিখিত মডেল দরকারী হবে:

• আকার: 67.9x30.2x56 মিমি
• গতি (4.8V): 0.20s/60 ডিগ্রি
• গতি (6V): 0.16s/60 ডিগ্রি
• ন্যূনতম টর্ক (4.8V): 22 kg*cm
• সর্বোচ্চ টর্ক (6V):25kg*cm
• ভোল্টেজ: 4.8 - 6 ভোল্ট
• খরচ প্রায় 1200 ঘষা।
• আমি এর চেয়ে শক্তিশালী সার্ভো দেখিনি, আমরা এটি ব্যবহার করেছি, এতে একটি প্লাস্টিকের গিয়ারবক্স রয়েছে।

servos পরিসীমা খুব বিস্তৃত. প্রধান নির্মাতারা: Hitec, Futaba, Robo, TowerPro। Futaba একটি আরো ব্যয়বহুল এবং উচ্চ মানের ধরনের ড্রাইভ. সবচেয়ে অ্যাক্সেসযোগ্য এবং সস্তা হল Hitec এবং TowerPro।

উপসংহার: Servos হল একটি অ্যাক্সেসযোগ্য, অপেক্ষাকৃত সস্তা এবং সহজে-নিয়ন্ত্রণযোগ্য অ্যাকচুয়েটর। তাদের জন্য সস্তা বিদ্যুৎ সরবরাহ পাওয়া যায়।

উপসংহার: আমি যে ড্রাইভের সম্মুখীন হয়েছি তার বেশিরভাগই পর্যালোচনা করেছি। তবে নিবন্ধটিতে ব্রাশবিহীন মোটরগুলির একটি শ্রেণি অন্তর্ভুক্ত করা হয়নি, যার সাথে আমার কোনও অভিজ্ঞতা নেই। BLDC হল পরবর্তী পর্বউন্নয়ন চালান। ব্রাশ অ্যাসেম্বলির অনুপস্থিতির কারণে এবং ফলস্বরূপ, একটি বর্ধিত সম্পদের কারণে তারাই এখন সক্রিয়ভাবে অটোমেশন এবং রোবোটিক্সে স্যুইচ করা হচ্ছে। যাইহোক, তাদের পরিচালনা ইতিমধ্যে আরও কঠিন। আমি মনে করি যে কিছু সময়ের পরে এই ধরণের ড্রাইভটি নিবন্ধে বর্ণনা করা হবে।

রোবোটিক্স এবং সৃষ্টি বিভিন্ন সিস্টেমঅটোমেশন শুধুমাত্র পেশাদারদের মধ্যেই নয়, শুরুর রেডিও অপেশাদারদের মধ্যেও অত্যন্ত আগ্রহের বিষয়।
প্রযুক্তির দ্রুত বিকাশ প্রভাবিত করেছে আধুনিক বাজাররেডিও-ইলেক্ট্রনিক উপাদান। বিভিন্ন মাইক্রোকন্ট্রোলার, সেন্সর, রিলে, সম্প্রসারণ বোর্ডের একটি বিশাল নির্বাচন আপনাকে ডিজাইনারের মতো বাড়িতে একটি জটিল প্রযুক্তিগত সমাধান তৈরি করতে দেয়।
যদি আগে, একটি স্মার্ট হোম সিস্টেম তৈরি এবং প্রয়োগ করার জন্য, বিশেষ সংস্থাগুলির সাথে যোগাযোগ করা প্রয়োজন ছিল, এখন বেশিরভাগ উপাদানগুলি স্বাধীনভাবে একত্রিত করা যেতে পারে। শিল্প নকশা থেকে পিছিয়ে নেই অপেশাদার রোবোটিক্স। একত্রিত হোম রোবট একটি প্রদত্ত ট্র্যাজেক্টোরি বরাবর ভ্রমণ করবে, একটি সৌর প্যানেল থেকে চার্জ করা হবে, পরিবেশের তাপমাত্রা/আর্দ্রতা পরিমাপ করবে এবং এলাকার ছবি তুলবে। এই থেকে অনেক দূরে সম্পুর্ণ তালিকাকি যোগ করা যেতে পারে, কিন্তু এই মডেল ইতিমধ্যে কার্যকারিতা এবং যুক্তি অনুরূপ, উদাহরণস্বরূপ মহাকাশযানকৌতূহল, যা মঙ্গল গ্রহ অন্বেষণ করে।
আজকাল, রেডিও ইঞ্জিনিয়ারিং চেনাশোনাগুলি আবার পুনরুজ্জীবিত হতে শুরু করেছে, যেখানে অভিজ্ঞ শিক্ষকদের নির্দেশনায়, তরুণ প্রজন্ম রোবোটিক্সে দক্ষতা অর্জন করছে। এটি শুধুমাত্র বিনোদন নয়, অনেক মানসিক কাজও, গণিত, পদার্থবিদ্যা এবং কম্পিউটার বিজ্ঞানের জ্ঞান প্রয়োজন।
ইন্টারনেটে অনেক কাজ পাওয়া যাবে। কিছু বিশেষ মনোযোগ প্রাপ্য:

একটি রোবট ডিজাইন এবং একত্রিত করার সময় আমাদের প্রয়োজন হবে এমন মূল পয়েন্টগুলি দেখুন।

বাজেট পরিকল্পনা

একটি রোবট ডিজাইন এবং একত্রিত করার কাজ বাজেট পরিকল্পনার সাথে শুরু হয়। কার্যকারিতা এবং ব্যবহৃত উপর নির্ভর করে প্রযুক্তিগত ভিত্তিরোবটের চূড়ান্ত খরচ বেশি হতে পারে।
বেশিরভাগ প্রকল্পের জন্য, আপনি শুধুমাত্র আসল খুচরা যন্ত্রাংশই ব্যবহার করতে পারবেন না, তবে তাদের অ্যানালগগুলিও (কপি)। এটি উল্লেখযোগ্যভাবে প্রকল্পের ব্যয় হ্রাস করবে। অনেকেই চাইনিজ অনলাইন স্টোর থেকে যন্ত্রাংশ অর্ডার করতে পছন্দ করেন। বিনামূল্যে ডেলিভারি সহ একটি অর্ডারের খরচ একই অংশগুলি কেনার চেয়ে বেশি আকর্ষণীয় দেখায়, তবে রাশিয়ায় একটি বড় মার্কআপ সহ।

একটি রোবট প্ল্যাটফর্ম নির্বাচন করা

সবচেয়ে সাধারণ এবং সস্তা প্ল্যাটফর্ম হয় চাকাযুক্তএবং ট্র্যাক করা. এই প্ল্যাটফর্মগুলির জন্য অনেক রেডিমেড উপাদান উপলব্ধ, তাই তারা একটি স্টার্টার প্রকল্প হিসাবে আদর্শ।
একটি চাকাযুক্ত প্ল্যাটফর্মের যেকোন সংখ্যক চাকা থাকতে পারে। সবচেয়ে সাধারণ তিনটি এবং চার চাকার মডেল (2WD, 4WD)। পৃষ্ঠের সাথে ছোট যোগাযোগ এলাকার কারণে, চাকাযুক্ত প্ল্যাটফর্মটি পিছলে যেতে পারে।

ট্র্যাকশনের ক্ষতি কমাতে রাবারের টায়ার ব্যবহার করা যেতে পারে।
ক্রস-কান্ট্রি ক্ষমতা বেড়েছে ট্র্যাক করা প্ল্যাটফর্ম. তারা স্খলন প্রতিরোধ করে এবং বিভিন্ন কৃত্রিম এবং প্রাকৃতিক বাধা অতিক্রম করতে পারে। প্ল্যাটফর্মের অসুবিধা হল জটিল যান্ত্রিক ইনস্টলেশন।
অঙ্গ সহ রোবটখুব অসম পৃষ্ঠের উপর স্থিরভাবে চলতে পারে। কিন্তু এই প্ল্যাটফর্মের প্রধান অসুবিধা হল কোডিং এর জটিলতা এবং উচ্চ চূড়ান্ত খরচ।
আধুনিক বাজার বায়বীয় রোবটের জন্য অনেক রেডিমেড সমাধান সরবরাহ করে। বিশেষ করে জনপ্রিয় কোয়াডকপ্টারএবং হেলিকপ্টার.
বায়বীয় রোবটগুলি উপরে থেকে পৃষ্ঠগুলি পর্যবেক্ষণ এবং চিত্রগ্রহণের জন্য এবং হার্ড-টু-নাগালের জায়গাগুলি অন্বেষণ করার জন্য আদর্শ। কিছু কোম্পানি সক্রিয়ভাবে বিকাশ করছে এবং পণ্য সরবরাহের জন্য এরিয়াল প্ল্যাটফর্ম ব্যবহার করছে। এয়ার প্ল্যাটফর্মের একটি উল্লেখযোগ্য অপূর্ণতা হল আংশিক, এবং বেশিরভাগ ক্ষেত্রে, দুর্ঘটনায় পুরো কাঠামোর সম্পূর্ণ ক্ষতি।

কার্যকারিতা বাড়ানোর জন্য বিদ্যমান প্রজাতিপ্ল্যাটফর্ম ব্যবহার করা হয় বিভিন্ন ধরণের ম্যানিপুলেটর. ম্যানিপুলেটরদের স্বাধীনতার এক বা দশটি অনন্য ডিগ্রী দিয়ে সজ্জিত করা যেতে পারে।
জল প্ল্যাটফর্মব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয় না। প্রধানত বৈজ্ঞানিক এবং শিল্প ক্ষেত্রে ব্যবহৃত.

একটি রোবটের জন্য একটি মোটর নির্বাচন করা

উপরে আলোচিত বেশিরভাগ প্ল্যাটফর্মকে চালিত করতে, একটি ইঞ্জিন (বৈদ্যুতিক মোটর) প্রয়োজন। এটি এমন একটি যন্ত্র যা বৈদ্যুতিক শক্তিকে যান্ত্রিক শক্তিতে রূপান্তরিত করে। মোটর পছন্দ নির্ভর করে রোবট যেভাবে চলে তার উপর।
চাকাযুক্ত বা ট্র্যাক করা প্ল্যাটফর্মের জন্য উপযুক্ত ডিসি গিয়ার মোটর. গিয়ারবক্স ইন এক্ষেত্রেআপনাকে টর্ক সামঞ্জস্য করতে দেয়। মোটরের উভয় পাশের শ্যাফ্ট একটি এনকোডার ইনস্টল করার অনুমতি দেয়, যা চাকা দ্বারা ভ্রমণের ঘূর্ণনের কোণ এবং দূরত্ব নির্ধারণ করতে সহায়তা করে। ইঞ্জিনের শক্তি রোবটের ওজনের উপর ভিত্তি করে গণনা করা হয়।

Stepper মোটরসমান ধাপে চলে। স্টেপার মোটর ডাল দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়। প্রতিটি আবেগ একটি ডিগ্রিতে রূপান্তরিত হয় যার দ্বারা ঘূর্ণন ঘটে। এই ধরনেরইঞ্জিনটি রোবটে ইনস্টল করা হয় যেখানে চলাচলের একটি অত্যন্ত সুনির্দিষ্ট কোণ প্রয়োজন।
সার্ভোমোটরএকটি DC মোটর, গিয়ারবক্স, ইলেকট্রনিক্স এবং একটি ঘূর্ণমান শক্তি মিটার যা কোণ পরিমাপ করে। ঘূর্ণন কোণ প্রায় 180 ডিগ্রী। সার্ভোমোটরগুলি সাধারণত রোবোটিক অস্ত্র এবং অঙ্গ সহ রোবটগুলিতে ব্যবহৃত হয়।
অনুশীলনে, অনেক রোবট মডেল থাকে বিভিন্ন ধরনেরইঞ্জিন কেন্দ্রীভূত নিয়ন্ত্রণের জন্য, মোটর ড্রাইভার (মোটর শিল্ড) ব্যবহার করা হয়।

একটি মোটর কন্ট্রোলার নির্বাচন করা (চালক)

স্বল্প-শক্তি নিয়ন্ত্রণ সংকেতগুলিকে মোটর নিয়ন্ত্রণ করার জন্য যথেষ্ট স্রোতে রূপান্তর করতে, তারা ব্যবহার করে মোটর চালক (মোটর শিল্ড)
মোটর চালক শুধুমাত্র মোটরের গতি এবং দিক বুঝতে পারে, কিন্তু সীমিত পাওয়ার আউটপুটের কারণে সেগুলি সরাসরি নিয়ন্ত্রণ করতে পারে না। অতএব, একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার ছাড়া একটি মোটর ড্রাইভার ব্যবহার করা সম্ভব নয়। আধুনিক মোটর ড্রাইভারের যুক্তি আপনাকে নিয়ন্ত্রণ করতে দেয় বিভিন্ন ধরনেরমোটর উভয় পৃথকভাবে এবং একযোগে. ড্রাইভার নির্বাচন করার সময়, আপনাকে রেট করা ভোল্টেজ এবং বর্তমানের দিকে মনোযোগ দিতে হবে।
স্পেসিফিকেশন সাধারণত ইনপুট ভোল্টেজ পরিসীমা এবং কারেন্ট নির্দেশ করে যার জন্য এটি ডিজাইন করা হয়েছে। অন্তর্নির্মিত ওভারলোড সুরক্ষা সিস্টেম থাকা সত্ত্বেও, আপনার একটি 5V মোটরকে একটি 3V নিয়ামকের সাথে সংযুক্ত করা উচিত নয়।
রোবটে যে ধরণের মোটর ইনস্টল করার পরিকল্পনা করা হয়েছে তা নির্ধারণ এবং অনুমোদিত হওয়ার পরে কন্ট্রোলার (মোটর ড্রাইভার) পছন্দ করতে হবে।

নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম নির্বাচন

রোবট নিয়ন্ত্রণ করার বিভিন্ন উপায় রয়েছে:

তারযুক্ত নিয়ন্ত্রণ
একটি রোবট নিয়ন্ত্রণ করার সবচেয়ে সহজ উপায় হল তারযুক্ত। কন্ট্রোল প্যানেলটি একটি তারের সাহায্যে রোবটের সাথে সংযুক্ত থাকে। জটিল ইলেকট্রনিক উপাদান প্রয়োজন হয় না. একটি উল্লেখযোগ্য অসুবিধা হল সীমিত আন্দোলন। নিয়ন্ত্রণ পরিসীমা তারের দৈর্ঘ্যের উপর সম্পূর্ণরূপে নির্ভর করে। একটি তারের যেটি খুব দীর্ঘ তা ক্রমাগত আটকাবে এবং জট পাকিয়ে যাবে।

বেতার নিয়ন্ত্রণ

ইনফ্রারেড সংকেত

রোবট নিয়ন্ত্রণ করতে একটি রিমোট কন্ট্রোল ব্যবহার করা হয়। কিছু ক্ষেত্রে, আপনি একটি নিয়মিত টিভি রিমোট কন্ট্রোল কনফিগার করতে পারেন। রোবটে একটি আইআর সেন্সর ইনস্টল করা আছে, যা মাইক্রোকন্ট্রোলারের সাথে সংযুক্ত এবং এতে নিয়ন্ত্রণ সংকেত প্রেরণ করে। ঠিক যেমন একটি টিভি রিমোট কন্ট্রোল ব্যবহার করার সময়, রোবটটি আইআর সেন্সরের প্রত্যক্ষ লাইনে সীমিত দূরত্বে নিয়ন্ত্রণ করা যায়।

ব্লুটুথ

ব্লুটুথ প্রযুক্তি ব্যবহার করার সময়, ব্লুটুথ-সামঞ্জস্যপূর্ণ ডিভাইস (ট্যাবলেট, মোবাইল ফোন, কম্পিউটার) ব্যবহার করে রোবট নিয়ন্ত্রণ সম্ভব হয়। ট্রান্সমিটারের সরাসরি দৃষ্টিসীমার মধ্যে থাকার কোন প্রয়োজন নেই, যদিও ব্লুটুথের একটি সীমিত অপারেটিং পরিসীমা রয়েছে (প্রায় 10-15 মিটার)।

রোবটটি যে কোনো জায়গা থেকে নিয়ন্ত্রণ করা যায় যেখানে ইন্টারনেট ব্যবহার করা যায়। আপনাকে শুধুমাত্র রোবটের ওয়াই-ফাই মডিউলটিকে এমন একটি রাউটারের সাথে সংযুক্ত করতে হবে যেখানে ইন্টারনেট অ্যাক্সেস রয়েছে।

জিপিআরএস/জিপিএস

রোবটের অবস্থান সনাক্ত করতে জিপিএস ব্যবহার করা হয়। নেভিগেশন ব্যবহার করে, আপনি একটি ওয়েপয়েন্টের কোর্স এবং দূরত্ব গণনা করতে পারেন।
জিএসএম কার্ডগুলি অন্য ফোন থেকে কল করার এবং গ্রহণ করার ক্ষমতা প্রদান করে, আপনি একটি নির্দিষ্ট বোতাম টিপলে একটি নির্দিষ্ট নম্বরে এসএমএস পাঠান। এইভাবে, আপনার থেকে এসএমএস পাঠানো মোবাইল ফোনআমরা জিএসএম নেটওয়ার্কের মাধ্যমে রোবটে কমান্ড প্রেরণ করতে সক্ষম হব। অধিকন্তু, রোবট নিজেই যেকোন স্থানে অবস্থান করতে পারে যেখানে জিএসএম নেটওয়ার্ক কভারেজ রয়েছে।

একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার নির্বাচন করা হচ্ছে

আমরা সবাই ইতিমধ্যে জানি, একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার হল একটি মাইক্রোসার্কিট যা নিয়ন্ত্রণ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে বৈদ্যুতিক যন্ত্র. এটি একটি একক-চিপ কম্পিউটার তুলনামূলকভাবে কাজ করতে সক্ষম সহজ কাজ. সঙ্গে যোগাযোগ করার জন্য পৃথিবীর বাইরেমাইক্রোকন্ট্রোলারটি এমন পরিচিতিগুলির সাথে সজ্জিত যেখানে বৈদ্যুতিক সংকেত চালু করা যেতে পারে (1) বা বন্ধ (0)৷ বিভিন্ন ডিভাইস এবং সেন্সর থেকে আসা বৈদ্যুতিক সংকেত পড়তে পিন ব্যবহার করা যেতে পারে।
আধুনিক মাইক্রোকন্ট্রোলারগুলির একটি সমন্বিত ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রক রয়েছে। এটি মাইক্রোকন্ট্রোলারকে একটি বিস্তৃত ভোল্টেজ পরিসরে কাজ করতে দেয় যার জন্য আমাদের সঠিক অপারেটিং ভোল্টেজ সরবরাহ করার প্রয়োজন হয় না।
অনেক ধরণের মাইক্রোকন্ট্রোলার রয়েছে যা ব্যবহার করা যেতে পারে, তবে আরডুইনো হার্ডওয়্যার প্ল্যাটফর্মটি আজকাল ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।
এর ক্রস-প্ল্যাটফর্ম, কম খরচে, খোলা স্থাপত্য এবং প্রোগ্রামিং ভাষার সরলতার কারণে, আরডুইনো নতুনদের এবং পেশাদারদের মধ্যে খুব জনপ্রিয় হয়ে উঠেছে।
জনপ্রিয় প্রকল্প যেখানে Arduino প্ল্যাটফর্ম ব্যবহার করা হয় নির্মাণ সহজ সিস্টেমঅটোমেশন এবং রোবোটিক্স। এই প্ল্যাটফর্মটি ব্যবহার করে, আপনি একটি স্মার্ট হোম সংগঠিত করতে পারেন, একটি হোম ওয়েদার স্টেশন তৈরি করতে পারেন, এবং মাস্টার রোবোটিক্স করতে পারেন৷

টেলিমেট্রি

রোবটের চারপাশের পৃথিবী অধ্যয়ন এবং পরিমাপ করতে সমস্ত ধরণের সেন্সর ব্যবহার করা হয়। তাদের সাহায্যে, আমরা আমাদের রোবটের অবস্থান জানতে পারি, বস্তুর দূরত্ব নির্ধারণ করতে পারি, তাপমাত্রা/আর্দ্রতা/চাপ পরিমাপ করতে পারি, এলাকার ছবি তুলতে পারি ইত্যাদি।
একটি সঠিকভাবে নির্বাচিত সম্প্রসারণ বোর্ড নতুন ধরনের সেন্সর যোগ করার প্রক্রিয়াটিকে ব্যাপকভাবে সহজ করবে এবং ডিজাইনের পর্যায়ে এমবেডেড যুক্তি পরিবর্তন করার প্রয়োজনীয়তা থেকে আমাদের রক্ষা করবে।
আসুন প্রধান ধরণের সেন্সরগুলি দেখি যা সাশ্রয়ী মূল্যের এবং প্রোগ্রাম করা সহজ:

স্পেস সেন্সর

অতিস্বনক পরিসীমা সন্ধানকারী

আল্ট্রাসাউন্ড উৎস একটি স্পন্দিত সংকেত নির্গত করে, এবং রিসিভার বিভিন্ন বাধা থেকে সংকেত প্রতিফলন সনাক্ত করে। সিগন্যালের রাউন্ড ট্রিপ সময় বিশ্লেষণ করে বস্তুর দূরত্ব নির্ধারণ করা হয়। ইনফ্রারেড রেঞ্জফাইন্ডারের বিপরীতে, অতিস্বনক সেন্সর আলোর উত্স বা বাধার রঙ দ্বারা প্রভাবিত হয় না। রেডিও অপেশাদারদের জন্য সবচেয়ে জনপ্রিয় অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার হল HC-SR04। এটি 2 থেকে 450 সেমি পর্যন্ত দূরত্ব পরিমাপ করতে সক্ষম।

IR দূরত্ব সেন্সর

অপারেশন নীতি হল পার্শ্ববর্তী বস্তু থেকে সেন্সর LED এর প্রতিফলিত ইনফ্রারেড বিকিরণ বিশ্লেষণ করা।
একটি কাঠামোর চলমান অংশগুলির দূরত্ব নির্ধারণ করতে যান্ত্রিক ডিভাইসগুলিতে ইনস্টলেশনের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। শার্প GP2Y0A21YK0F অপটোইলেক্ট্রনিক দূরত্ব সেন্সর রোবোটিক্স প্রকল্পে ব্যবহার করা সুবিধাজনক। সনাক্তকরণের দূরত্ব 100 থেকে 550 সেন্টিমিটার পর্যন্ত এটি রোবটকে বাধার সাথে সংঘর্ষে বাধা দেবে।

অবস্থান সেন্সর

জাইরোস্কোপমহাকর্ষ এবং ঘূর্ণন গতির ভেক্টরের উপর ফোকাস করে, আপনাকে মহাকাশে ডিভাইসের অবস্থান এবং গতিবিধি নির্ধারণ করার অনুমতি দেবে: রোল এবং ট্রিম (পিচ) কোণ। চলন্ত অবস্থায়, রৈখিক ত্বরণ নির্ধারণ করে এবং কৌণিক বেগনিজস্ব অক্ষ X, Y এবং Z এর চারপাশে এবং অবস্থানের একটি সম্পূর্ণ ছবি দেয়।


MPU6050 চিপের উপর ভিত্তি করে সবচেয়ে সাধারণ মডিউল। মডিউলটি একটি অ্যাক্সিলোমিটার, জাইরোস্কোপ এবং তাপমাত্রা সেন্সর নিয়ে গঠিত।

জলবায়ু সেন্সর

ডিজিটাল তাপমাত্রা এবং আর্দ্রতা সেন্সরআপনাকে পরিবেশের তাপমাত্রা এবং আর্দ্রতা পরিমাপ করতে দেয়।

সবচেয়ে সাধারণ সেন্সর: . DHT11 সেন্সরের সাথে তুলনা করে, DHT22 সেন্সরের উচ্চ পরিমাপের নির্ভুলতা রয়েছে এবং এটি 0-এর নিচে তাপমাত্রা পরিমাপ করতে পারে।

প্রেসার মিটারআপনাকে পরিমাপ করতে দেয় বায়ুমণ্ডলের চাপ. সবচেয়ে সাশ্রয়ী মূল্যের চাপ সেন্সরগুলির মধ্যে রয়েছে BMP180 সেন্সর। সেন্সরটির একটি I2C ইন্টারফেস রয়েছে তাই এটি Arduino পরিবারের যেকোনো প্ল্যাটফর্মের সাথে সংযুক্ত হতে পারে।

গ্যাস সেন্সর

গ্যাস বিশ্লেষকআপনাকে প্রোপেন, বিউটেন, মিথেন এবং হাইড্রোজেনের ফুটো সনাক্ত করতে দেয়। এছাড়াও গৃহমধ্যস্থ ধোঁয়া নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহার করা যেতে পারে. পরিমাপের ফলস্বরূপ, সেন্সর গ্যাস সামগ্রীর সমানুপাতিক একটি এনালগ সংকেত তৈরি করে। পরিমাপের গুণমান পরিবেশের তাপমাত্রা এবং আর্দ্রতার উপর নির্ভর করে। বৈশিষ্ট্য এই সেট আছে সেন্সর প্রশস্ত পরিসরগ্যাস MQ-2.

হালকা সেন্সর

আলো সেন্সরআমাদের রোবটকে রাত থেকে দিন, মেঘলা আবহাওয়া থেকে রৌদ্রোজ্জ্বল আবহাওয়া, আলো থেকে ছায়াকে আলাদা করতে দেবে। সংযোগ চিত্রের সঠিক কনফিগারেশন এবং পরিবর্তনের সাথে, এটি আপনাকে ডিভাইসের সৌর প্যানেলগুলিকে সূর্যের দিকে অভিমুখী করার অনুমতি দেবে।

চাকাযুক্ত রোবটের জন্য উপযুক্ত মোটর কীভাবে চয়ন করবেন? রোবট নির্মাণের শুরুতে এই প্রশ্নের সঠিক উত্তর দেওয়া সহজ নয়। এটি করার জন্য, আপনাকে রোবটের ওজন জানতে হবে, তবে এটি এখনও তৈরি করা হয়নি। যাইহোক, মোটরগুলির প্রযুক্তিগত বৈশিষ্ট্য এবং মাত্রাগুলি মোবাইল রোবটের চূড়ান্ত পরামিতিগুলিকে উল্লেখযোগ্যভাবে প্রভাবিত করে। গ্রহণ করার জন্য সম্পূর্ণ তথ্য, টর্ক, গতি এবং শক্তি অবশ্যই বিবেচনায় নেওয়া উচিত। একটি চাকাযুক্ত রোবটের জন্য, চাকার ব্যাস নির্বাচন করা এবং এর গতি গণনা করার জন্য সঠিক গিয়ার অনুপাত নির্ধারণ করাও প্রয়োজন।

টর্ক

ইঞ্জিন টর্ক হল সেই বল যার সাহায্যে এটি ঘূর্ণায়মান অক্ষের উপর কাজ করে। একটি রোবট সরানোর জন্য, এই বল অবশ্যই রোবটের ওজনের চেয়ে বেশি হতে হবে (এতে প্রকাশ করা হয়েছে N/m).

কিছু লোক ধারণার পরিবর্তে এটি ব্যবহার করে টর্ক, মেয়াদ টর্ক. মূলত এটা একই জিনিস. দুটোই মুহূর্ত, ঠিক ইঞ্জিনিয়ারিং-এ, ঘূর্ণন সঁচারক বল হল চাকার লোড, এবং টর্ক হল প্রকৌশল বিজ্ঞানে "সামগ্রীর শক্তি" নামক লোড।.

আসুন একটি চাকাযুক্ত রোবটের একটি অত্যন্ত সরলীকৃত আদর্শ মডেল বিবেচনা করি।

আমাদের ক্ষেত্রে, রোবটের ওজন সমান 1 কিলোগ্রাম, এবং আমরা এর আন্দোলনের সর্বোচ্চ গতি অর্জন করতে চাই 1m/sএকটি চাকার ব্যাসার্ধের সমান 20 মিমি.

একটি দূরত্ব জন্য একটি সরল রেখায় চলন্ত যখন 1 মি, গতিতে পৌঁছানোর জন্য প্রয়োজনীয় ত্বরণ গণনা করুন 1m/s.

রোবট দ্বারা কভার করা দূরত্ব কোথায়, এটির প্রাথমিক গতি (আমরা একটি জায়গা থেকে শুরু করি, তাই)

রোবটের গতি কোথায় এবং এর ত্বরণ কোথায়।

আসুন আমাদের মডেলে গৃহীত মানগুলিকে প্রতিস্থাপন করি, আমরা পাই

m/s 2

রোবটটিকে সরানোর জন্য এবং সর্বাধিক গতি অর্জনের জন্য প্রয়োজনীয় ত্বরণ পাওয়ার জন্য প্রয়োজনীয় টর্কটি নিম্নরূপ গণনা করা হয়:

কখন জড়তার মুহূর্ত এবং কৌণিক ত্বরণ, আমরা পাই

এখানে m/s 2— মুক্ত পতনের ত্বরণ (এটি 10 ​​পর্যন্ত বৃত্তাকার), — চাকার ব্যাসার্ধ, — পুরো রোবটের ভর

মান প্রতিস্থাপন, আমরা পেতে

mN m

N m এ প্রকাশ করা মানকে kg cm এ রূপান্তর করতে, আপনাকে বিবেচনা করতে হবে যে 1H = 0.102 kg এবং 1 m = 100 cm তাই, 50 mN m = 50 0.102: 1000 * 100 = 0.51 kg cm।

ফলস্বরূপ টর্ক রোবটের দুটি মোটরের মধ্যে বিতরণ করা হয় এবং এটি এখনও ব্যবহৃত গিয়ারের গিয়ার অনুপাত দ্বারা ভাগ করা প্রয়োজন (আরো গিয়ারসআপনি এটি পড়তে পারেন)।

শক্তি

ইঞ্জিনের সর্বোচ্চ শক্তি গণনা করতে, আমাদের ঘূর্ণন গতির প্রয়োজন, যা প্রতি মিনিটে বিপ্লবে প্রকাশ করা হয়

(আরপিএম) =

অথবা প্রতি সেকেন্ডে রেডিয়ানে

(rad/s) =

বৃত্তাকার ফ্রিকোয়েন্সি মাধ্যমে

চাকার ব্যাসার্ধ প্রতিস্থাপন, আমরা পেতে

rad/s

আরপিএম.

ইঞ্জিনের শক্তি টর্ক এবং গতির সমানুপাতিক:

এখানে টর্ক এবং ফ্রিকোয়েন্সির সূত্রগুলি প্রতিস্থাপন করে, আমরা পাই:

ব্যবহার eigenvalues, আমরা পেতে

আবার, আমরা সমস্ত ইঞ্জিনের জন্য মোট শক্তি পেয়েছি, আমাদের ক্ষেত্রে দুটি ইঞ্জিন রয়েছে, তাই আমাদের ফলাফলটিকে দুটি দ্বারা ভাগ করতে হবে এবং টর্ক গণনার মতো, যদি গিয়ারগুলি ব্যবহার করা হয় তবে গিয়ার অনুপাত দ্বারা ভাগ করতে হবে।