Хоёр жилийн өмнө би multicopter дээр анх ажиллаж эхлэхэд жижиг тэрэг хийх шаардлагатай болсон. Квадрокоптер нь зөвхөн бие даасан байх зорилготой байсан тул энэхүү алсын удирдлагад шаардлагатай бүх зүйл бол туршилт, тохируулгын явцад дроныг удирдах явдал байв.
Зарчмын хувьд алсын удирдлага нь түүнд өгсөн бүх даалгаврыг амжилттай даван туулсан . Гэхдээ бас ноцтой дутагдал байсан.
- Батерейнууд нь хайрцагт тохирохгүй байсан тул би тэдгээрийг цахилгаан соронзон хальсаар наасан :)
- Параметрүүдийг дөрвөн потенциометр ашиглан тохируулсан бөгөөд энэ нь температурт маш мэдрэмтгий болсон. Та дотооддоо зарим үнэ цэнийг тогтоож, гадаа гараарай - тэд аль хэдийн өөр болсон, тэд холдсон.
- Миний удирдлагад ашигладаг Arduino Nano нь ердөө 8 аналог оролттой. Дөрөв нь потенциометрийг тааруулж байв. Нэг потенциометр нь хийн үүрэг гүйцэтгэдэг. Хоёр оролтыг joystick-д холбосон. Зөвхөн нэг гаралт үнэгүй үлдсэн бөгөөд тохируулах өөр олон параметрүүд байсан.
- Цорын ганц джойстик нь нисгэгч биш байсан. Потенциометрээр тохируулагчийг удирдах нь бас нэлээд бухимдалтай байсан.
- Мөн алсын удирдлага нь ямар ч дуу чимээ гаргадаггүй бөгөөд энэ нь заримдаа маш хэрэгтэй байдаг.
Эдгээр бүх дутагдлыг арилгахын тулд би алсын удирдлагыг эрс өөрчлөхөөр шийдсэн. Техник хангамжийн хэсэг болон програм хангамжийн аль аль нь. Миний хийхийг хүссэн зүйл бол:
- Том хайрцаг хийснээр та одоо хүссэн бүх зүйлээ (батарейг оруулаад), дараа нь хүссэн бүхнээ хийж болно.
- Потенциометрийн тоог нэмэгдүүлэх замаар биш, ямар нэгэн байдлаар тохиргоогоор асуудлыг шийдээрэй. Дээрээс нь алсын удирдлагад параметрүүдийг хадгалах чадварыг нэмээрэй.
- Энгийн нисгэгч консол шиг хоёр joystick хий. За, joysticks өөрсдөө Ортодокс тавь.
Шинэ барилга
Энэ санаа нь маш энгийн бөгөөд үр дүнтэй юм. Plexiglass эсвэл бусад материалаас хайчилж ав нимгэн материалхоёр хавтан ба тэдгээрийг тавиураар холбоно. Хэргийн бүх агуулгыг дээд эсвэл доод хавтан дээр хавсаргасан байна.
Хяналт ба цэс
Олон тооны параметрүүдийг хянахын тулд та алсын удирдлага дээр олон тооны потенциометр байрлуулж, ADC нэмэх эсвэл цэсээр дамжуулан бүх тохиргоог хийх хэрэгтэй. Би аль хэдийн хэлсэнчлэн потенциометрээр тохируулах нь үргэлж байдаггүй сайхан санаа, гэхдээ та үүнийг бас орхиж болохгүй. Тиймээс алсын удирдлагад дөрвөн потенциометр үлдээж, бүтэн цэс нэмэхээр шийдсэн.
Цэсээр шилжих, параметрүүдийг өөрчлөхийн тулд товчлууруудыг ихэвчлэн ашигладаг. Зүүн, баруун, дээш, доош. Гэхдээ би товчлуурын оронд кодлогч ашиглахыг хүссэн. Би энэ санааг 3D принтерийн хянагчаас авсан.
Мэдээжийн хэрэг, цэс нэмэгдсэнээр алсын удирдлагын код хэд хэдэн удаа өргөжсөн. Эхлэхийн тулд би "Телеметри", "Параметрүүд", "Параметрүүдийг хадгалах" гэсэн гурван цэсийг нэмсэн. Эхний цонхонд найм хүртэлх янз бүрийн үзүүлэлтүүд харагдана. Би одоохондоо батерейны хүч, луужин, өндрийг гурав л ашигладаг.
Хоёрдахь цонхонд зургаан параметр байна: X/Y, Z тэнхлэгүүдийн PID хянагчийн коэффициент ба акселерометрийн засварын өнцөг.
Гурав дахь зүйл нь параметрүүдийг EEPROM-д хадгалах боломжийг олгодог.
Жойстик
Би нисгэгчийн жолоодлогын сонголтын талаар удаан бодсонгүй. Тиймээс би анхны Turnigy 9XR джойстикийг квадрокоптерын бизнес эрхэлдэг хамтрагч болох алдартай alex-exe.ru вэбсайтын эзэн Александр Васильеваас авсан юм. Хоббикингоос шууд хоёрдахь нь захиалсан.
Эхний джойстик нь хоёр координатад пүрштэй байсан - хазайлт, давирхайг хянах. Миний авсан хоёр дахь нь ижил байсан тул би түүнийг жолоодлого, эргэлтийг хянах зориулалттай джойстик болгон хувиргаж чадсан.
Тэжээл
Хуучин алсын удирдлагад би 8 АА батерейгаар тэжээгддэг энгийн LM7805 хүчдэлийн зохицуулагч ашигласан. Зохицуулагчийг халаахад 7 вольт зарцуулсан маш үр ашиггүй сонголт. 8 батерей - учир нь зөвхөн ийм тасалгаа байсан бөгөөд LM7805 - тэр үед энэ сонголт надад хамгийн энгийн, хамгийн чухал нь хамгийн хурдан юм шиг санагддаг.
Одоо би илүү ухаалаг ажиллахаар шийдэж, LM2596S дээр нэлээд үр дүнтэй зохицуулагч суурилуулсан. Мөн 8 АА батерейны оронд би хоёр LiIon 18650 батерейны тасалгаа суурилуулсан.
Үр дүн
Бүгдийг нэгтгэж, бид энэ төхөөрөмжийг авсан. Дотор харагдах байдал.
Гэхдээ тагийг нь хаалттай.
Нэг потенциометрийн таг болон джойстикийн таг байхгүй байна.
Эцэст нь цэсээр дамжуулан тохиргоог хэрхэн тохируулах тухай видео.
Доод шугам
Алсын удирдлага нь физикийн хувьд угсарсан. Одоо би алсын удирдлага, квадрокоптер хоёрыг хуучин нөхөрлөлд нь буцааж өгөхийн тулд кодыг эцэслэн боловсруулж байна.
Алсын удирдлагыг тохируулах явцад дутагдал илэрсэн. Нэгдүгээрт, алсын удирдлагын доод булангууд таны гарт байна: (Би ялтсуудыг бага зэрэг шинэчилж, булангуудыг тэгшлэх байх. Хоёрдугаарт, 16х4 дэлгэц ч гэсэн сайхан телеметрийн дэлгэцэнд хангалтгүй - Би богиносгох хэрэгтэй. параметрийн нэрийг хоёр үсгээр бичнэ. Төхөөрөмжийн дараагийн хувилбарт би цэгийн дэлгэц эсвэл нэн даруй TFT матрицыг суулгана.
Хөдөлгүүр нь хяналтын төхөөрөмжийг жолоодох механизм юм технологийн процессуудцахилгаан, пневматик эсвэл гидравлик дохио ашиглан. Энэ бол робот техникийн чухал хэсэг юм. Роботуудад ашигладаг хөтчүүд нь тэдний боломж, гүйцэтгэлд нөлөөлдөг. Тиймээс, энэ нийтлэлд бид янз бүрийн зориулалтаар роботоор тоноглогдсон хамгийн түгээмэл 7 хөтөчийг авч үзэх болно.
Сойзгүй DC мотор
Цахилгаан мотороос эхэлье. Сойзгүй эсвэл сойзгүй бол робот техникт түгээмэл болж байгаа идэвхжүүлэгчийн нэг төрөл юм. Нэрнээс нь харахад энэ төрлийн мотор нь эргэлтэнд сойз ашигладаггүй, харин оронд нь электроноор солигддог. Энэхүү хөтөчийн ажиллах зарчим нь цахилгаан соронзон ба байнгын соронзны хоорондох соронзон орны харилцан үйлчлэлд суурилдаг. Ороомог хүчдэлтэй байх үед ротор ба статорын эсрэг туйлууд бие биендээ татагдана. Эдгээр идэвхжүүлэгчийг бараг бүх роботод ашигладаг.
BDP-ийн давуу талууд нь дараах байдалтай байна.
- Эргэх моментийн шинж чанаруудтай харьцуулахад хариу өгөх хурд;
- Өндөр эргэлтийн хурд;
- Өндөр динамик шинж чанар;
- Урт хугацааныүйлчилгээ;
- Чимээгүй ажиллагаа.
Алдаа:
- Нарийн төвөгтэй, үнэтэй хурд хянагч;
- Цахилгаан хэрэгсэлгүйгээр ажиллахгүй.
Синхрон хөтөч
Энэ мотор нь хэлбэлзэх талбар эсвэл гүйдэлтэй синхроноор эргэлддэг роторыг агуулдаг. Синхрон хөтчүүд нь бусад мотороос олон давуу талтай байдаг. Юуны өмнө энэ нь эрчим хүчний үзүүлэлтүүдэд хамаарна. Эдгээр хөтчүүд нь дундаж ачааллын багтаамжтай, 3-6 хүртэлх чөлөөт зэрэгтэй үйлдвэрлэсэн роботуудад ашиглагддаг. Цахилгаан хөтөчийн байршлын нарийвчлал нь ± 0.05 мм хүртэл байдаг. Тэдгээрийг байрлалын болон контурын ажиллагааны горимд ашигладаг.
Давуу тал:
- Өндөр үр ашиг;
- Угсрах хялбар байдал, сайн тохируулгын шинж чанар;
- Хурдны хяналтыг шаарддаггүй механизмд синхрон хөтөч ашиглах нь ойлгомжтой.
Алдаа:
- Хэрэв механизмууд нь тохируулгатай эсвэл давхар хөтөчтэй байх шаардлагатай бол том нисдэг дугуйтай бол синхрон мотор ашиглах нь хэцүү байдаг;
- Анхны хөдөлгөх момент байхгүй. Тиймээс үүнийг эхлүүлэхийн тулд роторыг гадаад эргүүлэх момент ашиглан синхронтой ойролцоо эргэлтийн хурд хүртэл хурдасгах шаардлагатай.
Асинхрон мотор
Хувьсах гүйдлийн цахилгаан энергийг механик энерги болгон хувиргах энэхүү цахилгаан хөтөч нь хэд хэдэн шалтгааны улмаас ашигтай байдаг. "Асинхрон" гэсэн нэр томъёо нь нэгэн зэрэг биш гэсэн үг юм. Энэ нь эдгээр хөдөлгүүрүүд нь эргэлтийн хурдтай гэсэн үг юм соронзон оронСтатор нь роторын хурдаас үргэлж их байдаг. Асинхрон мотор нь хувьсах гүйдлийн хүчээр ажилладаг.
Энэ төрлийн моторыг голчлон машины жолоодлогын дугуйг тэжээхэд ашигладаг тул дугуйтай робот техникт байр сууриа олох боломжтой. Өндөр хүчин чадалтай хагас дамжуулагч байгаа нь илүү энгийн АС индукцийн моторыг ашиглах боломжийг практик болгосон.
Давуу тал:
- Коллектор байхгүй тул энгийн, найдвартай байдал;
- Бага зардал;
- Маш бага жинтэй;
- Жижиг хэмжээсүүд.
Алдаа:
- Хэт халах, ялангуяа ачааллын үед;
- Эргэлтийн хурдыг тогтвортой байлгах чадваргүй байх;
- Харьцангуй жижиг гох механизм.
Stepper мотор
Stepper мотор - хөтөч, дотор Сүүлийн үедробот техникт ихэвчлэн ашигладаг. Түүний бусад бүх төрлийн хөдөлгүүрээс гол ялгаа нь эргэлтийн арга юм. Таны мэдэж байгаагаар өмнө нь жагсаасан хөдөлгүүрүүд тасралтгүй эргэлддэг. Гэхдээ гишгүүрийн хөтчүүд "алхам" -аар эргэлддэг. Алхам бүр нь бүрэн эргэлтийн хэсгийг илэрхийлдэг. Энэ хэсэг нь моторын механик загвар, хяналтын аргаас хамаарна.
Алхам мотор ашиглах нь байршил тогтоох нарийн системийг ажиллуулах хамгийн энгийн, хямд, хялбар шийдлүүдийн нэг юм. Тиймээс эдгээр моторыг CNC машин, роботуудад ихэвчлэн ашигладаг.
Давуу тал:
- Гол давуу тал нь ажлын нарийвчлал юм. Потенциалыг ороомогт хэрэглэх үед мотор тодорхой өнцгөөр хатуу эргэлддэг;
- Бага зардал;
- Өндөр динамик шаардлагагүй тохиолдолд бие даасан механизм, системийг автоматжуулахад тохиромжтой.
Алдаа:
- Босоо амны ачаалал ихсэх үед роторын "гулсах" асуудал гардаг;
- Алхам хязгаар (хамгийн ихдээ 1000 эрг / мин).
Серво
Энэ нь шат дамжуургын мотор шиг тасралтгүй эргэдэггүй, дохиогоор тодорхой байрлалд шилжиж, дараагийн дохио хүртэл хадгалдаг цахилгаан механик хөдөлгүүрийн төрөл юм. Хай өргөн хэрэглээробот техникийн янз бүрийн салбарт - гар хийцийн механизмаас эхлээд нарийн төвөгтэй андроидууд хүртэл.
Servo хөтчүүд нь байршлын алдааг зохицуулах, засахын тулд санал хүсэлтийн механизмыг ашигладаг. Ийм системийг мөрдөх систем гэж нэрлэдэг. Хэрэв ямар нэг хүч нь идэвхжүүлэгчийн байрлалыг өөрчлөхийн тулд шахалт үзүүлбэл хөдөлгүүр нь эсрэг чиглэлд хүч хэрэглэж, үүссэн алдааг засах болно. Тиймээс байршлын өндөр нарийвчлалд хүрдэг.
Давуу тал:
- Илүү өндөр хурдтайэргэлт;
- Өндөр хүч чадал;
- Механизмын байрлал нь үргэлж харагдах бөгөөд тохируулах боломжтой байдаг.
Алдаа:
- Холболт ба хяналтын цогц систем;
- Мэргэшсэн үйлчилгээ шаарддаг;
- Өндөр үнэ.
Пневматик хөтөч
Шахсан агаарын энергийг ашиглан машин механизмыг жолооддог хөдөлгүүр. Энд гол бүрэлдэхүүн хэсэг нь компрессор юм. Компрессороор шахсан агаар нь хийн шугамд, дараа нь хийн мотор руу ордог. Наалдамхай орчин байхгүй тул ийм хөдөлгүүрүүд илүү өндөр давтамжтайгаар ажиллах боломжтой - хийн моторын эргэлтийн хурд нь минутанд хэдэн арван мянган эргэлт хүрч чаддаг.
Энэ төрлийн хөтчийг робот техникт ашиглах нь улам бүр нэмэгдсээр байгаа бөгөөд энэ нь ажиллахад жигд бус, нарийвчлал багатай байдаг. Үүнийг буцаах, гаргах эсвэл хаах, нээх гэсэн хоёр төлөвтэй механизмд ашиглах нь хамгийн оновчтой юм.
Давуу тал:
- Энгийн байдал, хэмнэлттэй байдал;
- Ажлын шингэн нь өгөгдсөн эзэлхүүнээр хязгаарлагдахгүй бөгөөд гоожсон тохиолдолд дүүргэх боломжтой;
- Компрессорын оронд та шахсан хийн цилиндрийг ашиглаж болох бөгөөд энэ нь хийн системийн барилгын ажлыг хялбаршуулдаг;
- Температурын өөрчлөлтөд бага мэдрэмтгий орчин.
Алдаа:
- Үр ашиг багатай;
- Цахилгаан эрчим хүчтэй харьцуулахад пневматик эрчим хүчний өндөр өртөг;
- Компрессор дахь ажлын хийг халаах, хөргөх нь системийг хөлдөх, эсвэл эсрэгээр ажлын хийнээс усны уурыг конденсацлахад хүргэдэг.
Гидравлик хөтөч
Хэрэв робот 100 кг-аас дээш ачаалалтай ажиллах ёстой бол гидравлик хөтөч ашиглах талаар бодох хэрэгтэй. Энэ төрлийн моторыг хөдөлгөхөд ашигладаг гүйцэтгэх байгууллагашингэн хэрэглэдэг. Гидравлик хөтөчийн ажиллах зарчим нь гидравлик хөдөлгүүрт холбогдсон даралтын шугам дахь ажлын шингэний даралтыг бий болгодог насосоос бүрдэнэ. Хөдөлгүүр нь шингэний даралтыг механик даралт болгон хувиргадаг. Үүний зэрэгцээ зохицуулагчид гидравлик хөдөлгүүрийн хурд, хөдөлгөөний чиглэлийг хянадаг.
Эдгээр хөтчүүдийг үйлдвэрлэлийн робот техникт голчлон ашигладаг. Гэхдээ тэдгээрийг бусад прототипүүдэд, жишээлбэл, DARPA-ийн алдартай бүтээл болох BigDog роботод ашиглах тохиолдол байдаг.
Давуу тал:
- Жижиг хэмжээ, жин;
- Өндөр хүчин чадалтай - ижил хэмжээтэй пневматик идэвхжүүлэгчээс 25 дахин их хүчийг бий болгодог;
- Гөлгөр хүчний зохицуулалт;
- Ажлын температур- -50-аас +100С хүртэл.
Алдаа:
- At цусны даралт өндөр байхшингэн гоожих боломжтой;
- Тоног төхөөрөмж, засвар үйлчилгээний өндөр өртөг;
- Тасралтгүй эрчим хүчний хэрэглээ;
- Ажлын үнэн зөвийг хянах нь хэцүү байдаг.
Эдгээр нь орчин үеийн робот техникт хамгийн их хэрэглэгддэг идэвхжүүлэгчийн хамгийн үндсэн төрлүүд байв.
Робот хөтчийн нэг онцлог шинж чанар нь удирдлагатай байх явдал юм. Энэ нь хяналтын систем нь тодорхой параметр бүхий гаралтыг аль болох нарийвчлалтай өгөх ёстой гэсэн үг юм: эргэлт, хурд, байрлал, хурдатгал. Заримдаа тэдгээрийг хослуулах боломжтой байдаг, жишээлбэл, хурд ба байрлалын контур бүхий хяналтын системүүд түгээмэл байдаг, зарим нь эргэлтийг хязгаарлах чадвартай, мөн хурдатгал (ихэвчлэн эхлэх ба дуусгах) боломжтой байдаг.
Манай улсад дараах компаниуд жолоодлогын чиглэлээр ажилладаг.
Би асинхрон мотор зардаг олон компанийг авч үздэггүй. Хамгийн хүртээмжтэй хөтчүүд нь NPF Elektroprivod-ийнх боловч бидний дараа үзэх болно, энэ төрөл нь хөдөлгөөнт роботын хэрэгцээг хангахгүй байна. Эхлээд боломжтой хөтчүүдийн төрлийг харцгаая (NPF Elektroprivod бүтээгдэхүүний жишээг ашиглан):
1. Stepper мотор. Энэ нь удирдахад хамгийн хялбар, өндөр эргэлттэй, хүртээмжтэй, хямд төрлийн хөтөч бөгөөд хамгийн энгийн тохиолдолд санал хүсэлт шаарддаггүй. Үүний гол сул талууд нь:
Ачааллын дор алхам алгасах боломжтой
Резонансын давтамж ба дагалдаж буй алгасах алхамууд
Хязгаарлагдмал динамик, хэтэрсэн тохиолдолд синхрон хөдөлгөөн тасалддаг.
Энэ төрлийн хөтчүүд нь энгийн удирдлагатай бөгөөд бэлэн драйверууд болон удирдлагын системүүд, түүнчлэн самбар дээр тийм ч их зай эзэлдэггүй хөгжүүлсэн драйвер + шилжүүлэгчийн хэлхээнүүдтэй байдаг тул та үүнийг эхлүүлэх хэрэгтэй.
Удирдлагыг аль хэдийн нэгтгэсэн (заримдаа байдаг) "ухаалаг" гишгүүрүүд гарч ирснийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Санал хүсэлт, энэ нь динамикийг нэмэгдүүлдэг). Гэхдээ тэд бүрэн үндэслэлгүй үнэтэй байдаг.
1.FL20STh, FL28STH
- Эргэх хүч: 0.18-аас 1.2 кг хүртэл (би танд сануулъя, 9.88 кг = 1 Нм)
Зардал: ойролцоогоор 1000 рубль.
0.6А-аас 0.95А хүртэлх фазын гүйдэл
Хоног 20 эсвэл 28 мм (Хөдөлгүүрийн тэмдэглэгээнд эхний тоонууд нь фланцын хэмжээ, STH нь өндөр эргэлт гэсэн үг, дараа нь моторын урт, дараа нь зураасаар 2804 хэлбэрийн тэмдэглэгээ гарч ирдэг, энд 280 - 2.8 А, фазын гүйдэл, 4 тооны зүү, жишээ нь FL57STH56-2804 )
30 мм-ээс 51 мм хүртэл урттай
4 ба 6 зүү
Энэ төхөөрөмж нь хамгийн авсаархан алхагч моторуудын нэг юм. Ийм мотор нь роботын хөдөлгөөнд бараг тохиромжгүй боловч идэвхжүүлэгчийн хувьд маш сайн байдаг. Бид үүнийг конвейер зөөхөд ашигладаг байсан. Бид энэ моторын хэт халалтын асуудалтай тулгарсан бөгөөд энэ нь драйверын гүйдлийг илүү нарийвчлалтай тохируулах замаар шийдэгдсэн. (Энэ талаар бага зэрэг дараа).
2. FL35ST, FL39ST
- Статик момент 0.5 -2.9 кгс*см
Зардал: ойролцоогоор 900 рубль.
0.16А-аас 0.65А хүртэлх фазын гүйдэл
20 мм-ээс 38 мм хүртэл урт
4 ба 6 зүү
Өөр нэг төрлийн авсаархан steppers. Энэ загвар нь 20 мм-ийн богино урттайгаараа онцлог юм - эдгээр нь хүрээн дэх хамгийн богино аялалын мотор юм. Би энэ загварыг ашиглаж байгаагүй. Гэхдээ энэ нь туслах ажилд богино хөдөлгүүр шаардлагатай үед яг ийм сонголт юм.
-
4.4 кгс*см хүртэл эргүүлэх хүч,
900-аас 1100 рубль хүртэл үнэтэй
25-аас 61 мм-ийн урттай
Фазын гүйдэл: 0.3А-аас 1.68А хүртэл
4 ба 6 зүү
Хамгийн алдартай хөдөлгүүрийн загваруудын нэг. Ингэснээр та машинаа жолоодох, туслах ажиллагааг гүйцэтгэх боломжтой. Хэрэв бид самбарт суурилуулсан хяналтын тухай ярьж байгаа бол фазын гүйдлийн хүрээ нь L293+L298 хямд хослолтой хамт ашиглах боломжийг олгодог (мөн энд өөр юу ч хэрэггүй).
4. FL57ST ба FL57STH.Гибрид гибрид мотор. Соронзон дахь нэмэлтүүд нь эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлдэг тул тэдгээрийг ингэж нэрлэсэн. Эргэлт нь ороомгийн гүйдэл болон байнгын соронзны хүчээс хамаардаг гэдгийг танд сануулъя.
- DSHI-200-ийн аналогууд, cr. мөч 2.88-18.9 кгс*см
Буцах EMF-ээр хурдыг тодорхойлох боломжтой. Хямд өртөгтэй, нээлттэй шийдлүүдэд ашигтай байж болох юм.
PID хурд хянагч.
Байршлын контур бүхий хувилбарт хурдны тохируулгатай шинж чанарууд (трапец) байдаг
Энэ самбар дээр код, давуу болон сул талуудын талаар ярилцсан том нийтлэл байх болно. Хурдны давталтын хувилбар нь өөрийн гэсэн протоколтой байдаг тул бид үүнд зориулж хэрэгжилтийг бичих шаардлагатай болсон гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй.
Дүгнэлт: DPT нь хөдөлгөөнт роботын динамикийг нэмэгдүүлэх боломжийг олгодог. Үүнийг дагаад уг асуудлын үнэ ч өссөөр байна. Дадлагаас харахад хөдөлгүүрийг хэмнэх нь хамгийн муу сонголт юм.
Серво:
Загварын ангиллын өөр нэг нэгж. Дотор нь дүрмээр бол тэдгээр нь ижил DPT-тэй байдаг бөгөөд санал хүсэлтийг хувьсах резистор хэлбэрээр хийдэг. Робот идэвхжүүлэгчийн нарийн хөдөлгөөнд ашигладаг. Нөхөр ДиХалт өөрийн нийтлэлдээ менежментийн асуудлыг нарийвчлан тодорхойлсон. Тэрээр мөн нэг таймер ашиглан хэд хэдэн сервог хэрхэн удирдахыг маш сайн дүрсэлсэн. MG995-ийн жишээг харцгаая (deleextreme.com сайтаас 290 рублиэр авах боломжтой).
- Нийлүүлэлтийн хүчдэл - 4.5-аас 6 вольт хүртэл
1 Нм хүртэл эргүүлэх хүч.
Металл хурдны хайрцаг.
Эргэлтийн өнцөг нь 180 градус байна.
Хэрэглээний гүйдэл - 400 мА хүртэл.
Хямдхан байсан тул бид хэд хэдэн ийм зүйлийг нэг дор худалдаж авсан. Бид сар орчим алхсан. Сул тал нь параметрийн тархалт юм. Ажлын мөчлөгийн ижил утгатай бол өөр өөр серво нь өөр өөр эргэлтийн өнцөгтэй байж болно. Цахилгаан хангамжийн хувьд би ихэвчлэн 5V-ээс 3А хүртэлх тусдаа эх үүсвэр суурилуулдаг, жишээ нь:
- 18-36 вольт оролт, гаралт 5 вольт
3А хүртэл гүйдэл
Богино холболтоос хамгаалах, туйлшралыг эргүүлэх
Хоолоор шүүнэ
Үнэ 400 рубль.
Самбар суурилуулах
Би үүнийг ачаалалгүй 8 MG995 серво, бүрэн ачаалалтай 4 серво дээр туршиж үзсэн. Одоогийн гаралт хангалттай байна.
Servo MG995 нь дунд хүчний ангилалд багтдаг онцгой тохиолдлуудДараах загвар нь ашигтай байх болно гэж би бодож байна.
- Хэмжээ: 67.9x30.2x56мм
- Хурд (4.8V): 0.20с/60 градус
- Хурд (6V): 0.16с/60 градус
- Хамгийн бага эргэлт (4.8V): 22 кг*см
- Хамгийн их эргэлт (6V): 25кг*см
- Хүчдэл: 4.8 - 6 вольт
- Зардал нь ойролцоогоор 1200 рубль юм
- Би үүнээс илүү хүчирхэг сервог хэзээ ч харж байгаагүй, бид үүнийг ашигласан, хуванцар хурдны хайрцагтай.
Сервоны хүрээ маш өргөн. Гол үйлдвэрлэгчид: Hitec, Futaba, Robo, TowerPro. Футаба бол илүү үнэтэй, өндөр чанартай хөтөч юм. Хамгийн хүртээмжтэй, хямд нь Hitec болон TowerPro юм.
Дүгнэлт: Серво нь хүртээмжтэй, харьцангуй хямд, удирдахад хялбар идэвхжүүлэгч юм. Тэдэнд хямд эрчим хүчний хангамж байдаг.
Дүгнэлт: Би тааралдсан ихэнх хөтчүүдийг хянаж үзсэн. Гэхдээ энэ нийтлэлд би ямар ч туршлагагүй сойзгүй моторын ангиллыг оруулаагүй болно. BLDC нь дараагийн алхамхөгжлийг жолоодох. Эдгээр нь сойз угсралт байхгүй, үүний үр дүнд нөөц нэмэгдэж байгаа тул одоо автоматжуулалт, робот техникт идэвхтэй шилжиж байна. Гэсэн хэдий ч тэдгээрийг удирдах нь аль хэдийн илүү хэцүү байдаг. Хэсэг хугацааны дараа энэ төрлийн хөтөчийг нийтлэлд тайлбарлах болно гэж би бодож байна.
Робот техник ба бүтээл янз бүрийн системүүдавтоматжуулалт нь зөвхөн мэргэжлийн хүмүүсийн дунд төдийгүй радио сонирхогчдын дунд ихээхэн сонирхол татдаг.
Технологийн хурдацтай өсөлт нөлөөлсөн орчин үеийн зах зээлрадио электрон бүрэлдэхүүн хэсэг. Төрөл бүрийн микроконтроллер, мэдрэгч, реле, өргөтгөх самбаруудын асар том сонголт нь дизайнер шиг гэртээ техникийн нарийн төвөгтэй шийдлийг бий болгох боломжийг олгодог.
Хэрэв өмнө нь Smart Home системийг бий болгож, хэрэгжүүлэхийн тулд мэргэжлийн компаниудтай холбоо барих шаардлагатай байсан бол одоо ихэнх элементүүдийг бие даан угсарч болно. Сонирхогчдын робот техник нь үйлдвэрлэлийн загвараас хоцрохгүй. Угсарсан гэрийн робот нь өгөгдсөн траекторийн дагуу явж, нарны зайнаас цэнэглэгдэж, орчны температур/чийгшлийг хэмжиж, тухайн газрын зургийг дарна. Энэ нь хол байна бүрэн жагсаалтюу нэмж болох вэ, гэхдээ энэ загвар нь функциональ болон логикийн хувьд аль хэдийн ижил төстэй, жишээ нь сансрын хөлөгАнгараг гарагийг судалж буй Curiosity.
Орчин үед радио инженерийн дугуйлангууд дахин сэргэж, туршлагатай багш нарын удирдлаган дор залуу үеийнхэн робот техникийг эзэмшиж байна. Энэ бол зөвхөн зугаа цэнгэл төдийгүй математик, физик, компьютерийн шинжлэх ухааны мэдлэг шаарддаг оюуны хөдөлмөр юм.
Олон бүтээлийг интернетээс олж болно. Зарим нь онцгой анхаарал хандуулах ёстой:
Робот зохион бүтээх, угсрахдаа бидэнд хэрэгтэй гол санааг авч үзье.
Төсвийн төлөвлөлт
Робот зохион бүтээх, угсрах ажил нь төсвийн төлөвлөлтөөс эхэлдэг. Үйл ажиллагаа болон ашигласан байдлаас хамаарна техникийн суурьроботын эцсийн өртөг өндөр байж болно.
Ихэнх төслүүдийн хувьд та зөвхөн анхны сэлбэг хэрэгслийг ашиглахаас гадна тэдгээрийн аналогийг (хуулбар) ашиглаж болно. Энэ нь төслийн өртөгийг мэдэгдэхүйц бууруулах болно. Олон хүмүүс Хятадын онлайн дэлгүүрээс эд анги захиалахыг илүүд үздэг. Үнэгүй хүргэлттэй захиалгын үнэ нь ижил эд ангиудыг худалдаж авахаас илүү сонирхолтой харагдаж байна, гэхдээ Орост их хэмжээний тэмдэглэгээтэй.
Робот платформыг сонгох
Хамгийн түгээмэл бөгөөд хямд платформууд дугуйтайТэгээд мөрдсөн. Эдгээр платформуудад олон бэлэн бүрэлдэхүүн хэсгүүд байдаг тул тэдгээрийг эхлүүлэх төсөл болгон ашиглахад тохиромжтой.
Дугуйтай платформ нь хэдэн ч дугуйтай байж болно. Хамгийн түгээмэл нь гурван ба дөрвөн дугуйт загвар юм (2WD, 4WD). Гадаргуутай холбоо барих талбай бага тул дугуйтай платформ гулсаж болно. 
Зүтгүүрийн алдагдлыг багасгахын тулд резинэн дугуйг ашиглаж болно.
Улс хоорондын ур чадвар нэмэгдсэн хянагдсан платформууд. Тэд гулсахаас сэргийлж, янз бүрийн хиймэл болон байгалийн саад тотгорыг даван туулж чаддаг. Платформын сул тал нь нарийн төвөгтэй механик суурилуулалт юм.
Гар хөлтэй роботуудмаш тэгш бус гадаргуу дээр тогтвортой хөдөлж чаддаг. Гэхдээ энэ платформын гол сул тал бол кодчиллын нарийн төвөгтэй байдал, эцсийн өртөг өндөр байдаг.
Орчин үеийн зах зээл нь агаарын роботуудад зориулсан олон бэлэн шийдлүүдийг санал болгодог. Ялангуяа алдартай квадрокоптерТэгээд нисдэг тэрэгнүүд. 
Агаарын роботууд нь гадаргуугаас ажиглах, зураг авах, хүрэхэд хэцүү газруудыг судлахад тохиромжтой. Зарим компаниуд ачаа хүргэхийн тулд агаарын платформыг идэвхтэй хөгжүүлж, ашиглаж байна. Агаарын платформын мэдэгдэхүйц сул тал бол ослын улмаас бүхэл бүтэн бүтцийг хэсэгчлэн, ихэнх тохиолдолд бүрэн алдах явдал юм. 
Үйл ажиллагааг нэмэгдүүлэхийн тулд одоо байгаа төрөл зүйлплатформуудыг ашигладаг төрөл бүрийн манипуляторууд. Манипуляторууд нь нэг эсвэл арван өвөрмөц эрх чөлөөний зэрэгтэй байж болно.
Усны тавцангуудөргөн хэрэглэгддэггүй. Шинжлэх ухаан, үйлдвэрлэлийн салбарт голчлон ашигладаг.
Роботын мотор сонгох
Дээр дурдсан платформуудын ихэнхийг ажиллуулахын тулд хөдөлгүүр (цахилгаан мотор) шаардлагатай. Энэ бол цахилгаан энергийг механик энерги болгон хувиргах төхөөрөмж юм. Моторын сонголт нь роботын хөдөлгөөнөөс хамаарна. 
Дугуйтай эсвэл гинжит тавцанд тохиромжтой DC араа мотор. Хурдны хайрцагт орсон энэ тохиолдолдэргүүлэх хүчийг тохируулах боломжийг танд олгоно. Хөдөлгүүрийн хоёр талд байрлах босоо ам нь кодлогч суурилуулах боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь дугуйны эргэлтийн өнцөг болон аялсан зайг тодорхойлоход тусалдаг. Хөдөлгүүрийн хүчийг роботын жинд үндэслэн тооцдог. 
Stepper моторижил алхамаар хөдөлдөг. Stepper моторыг импульсээр удирддаг. Импульс бүр нь эргэлт үүсэх зэрэгт хувирдаг. Энэ төрөлХөдөлгүүрийг маш нарийн өнцгөөр хөдөлгөөн хийх шаардлагатай роботуудад суурилуулсан. 
Сервомотортогтмол гүйдлийн мотор, хурдны хайрцаг, электрон төхөөрөмж, өнцгийг хэмждэг эргэлтэт потенциометрээс бүрдэнэ. Эргэлтийн өнцөг нь ойролцоогоор 180 градус байна. Сервомоторыг ихэвчлэн робот гар болон мөчрүүдтэй роботуудад ашигладаг.
Практикт олон роботын загваруудыг агуулдаг янз бүрийн төрөлхөдөлгүүрүүд. Мотор драйверуудыг (Мотор бамбай) төвлөрсөн удирдлагад ашигладаг.
Мотор хянагч (жолооч) сонгох
Бага чадлын хяналтын дохиог моторыг удирдахад хангалттай гүйдэл болгон хувиргахын тулд тэдгээрийг ашигладаг моторт жолооч (Motor Shield) 
Моторын драйвер нь зөвхөн хөдөлгүүрийн хурд, чиглэлийг мэдэрч чаддаг боловч гаралтын хязгаарлагдмал чадлын улмаас тэдгээрийг шууд удирдаж чадахгүй. Тиймээс микроконтроллергүй мотор драйвер ашиглах боломжгүй юм. Орчин үеийн моторын жолооч нарын логик нь танд удирдах боломжийг олгодог янз бүрийн төрөлмоторыг тусад нь болон нэгэн зэрэг. Жолооч сонгохдоо нэрлэсэн хүчдэл, гүйдэлд анхаарлаа хандуулах хэрэгтэй. 
Техникийн үзүүлэлтүүд нь ихэвчлэн оролтын хүчдэлийн хүрээ ба гүйдлийг зааж өгдөг. Суурилуулсан хэт ачааллаас хамгаалах системийг үл харгалзан та 5V моторыг 3V хянагчтай холбож болохгүй.
Хянагчийг (моторын драйвер) сонгохдоо роботод суурилуулахаар төлөвлөж буй моторын төрлийг тодорхойлж, баталгаажуулсны дараа хийх ёстой.
Хяналтын системийн сонголт
Роботыг удирдах хэд хэдэн арга байдаг:
Утастай удирдлага
Роботыг удирдах хамгийн хялбар арга бол утастай. Хяналтын самбар нь кабель ашиглан роботтой холбогддог. Нарийн төвөгтэй электрон бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг шаарддаггүй. Нэлээд сул тал бол хязгаарлагдмал хөдөлгөөн юм. Хяналтын хүрээ нь бүхэлдээ кабелийн уртаас хамаарна. Хэт урт кабель нь байнга гацаж, орооцолдох болно.
Утасгүй удирдлага
Хэт улаан туяаны дохио
Роботыг удирдахын тулд алсын удирдлага ашигладаг. Зарим тохиолдолд та ердийн ТВ-ийн алсын удирдлагыг тохируулж болно. Робот дээр IR мэдрэгч суурилуулсан бөгөөд энэ нь микроконтроллерт холбогдож, түүнд хяналтын дохиог дамжуулдаг. Телевизийн алсын удирдлага ашиглахтай адил роботыг IR мэдрэгчийн шууд харагдах шугаманд хязгаарлагдмал зайд удирдаж болно.
Bluetooth
Bluetooth технологийг ашиглах үед Bluetooth-тэй нийцтэй төхөөрөмжүүд (таблет, гар утас, компьютер) ашиглан роботыг удирдах боломжтой болдог. Блютүүт нь хязгаарлагдмал ажиллах хүрээтэй (ойролцоогоор 10-15 м) боловч дамжуулагчийг шууд харах шаардлагагүй.
Роботыг интернетэд холбогдсон аль ч газраас удирдах боломжтой. Та роботын wi-fi модулийг интернетэд холбогдсон чиглүүлэгч рүү холбоход л хангалттай.
GPRS/GPS
GPS нь роботын байршлыг тогтооход ашиглагддаг. Навигац ашиглан та замын цэгийн чиглэл, зайг тооцоолж болно.
GSM картууд нь бусад утаснаас дуудлага хийх, хүлээн авах, тодорхой товчлуур дээр дарахад тухайн дугаар руу SMS илгээх боломжийг олгодог. Тиймээс танаас SMS илгээх болно гар утасбид GSM сүлжээгээр робот руу тушаал дамжуулах боломжтой болно. Түүнчлэн, робот өөрөө GSM сүлжээний хамрах хүрээний аль ч цэгт байрлаж болно.
Микроконтроллер сонгох
Бидний мэдэж байгаагаар микроконтроллер нь удирдахад зориулагдсан микро схем юм электрон тоног төхөөрөмж. Энэ нь харьцангуй ажиллах чадвартай нэг чиптэй компьютер юм энгийн даалгаварууд. Харьцах гадаад ертөнцМикроконтроллер нь цахилгаан дохиог асаах (1) эсвэл унтраах (0) боломжтой контактуудаар тоноглогдсон. Уг зүүг янз бүрийн төхөөрөмж, мэдрэгчээс ирж буй цахилгаан дохиог уншихад ашиглаж болно.
Орчин үеийн микроконтроллерууд нь нэгдсэн хүчдэлийн зохицуулагчтай байдаг. Энэ нь микроконтроллерыг биднээс яг ажиллах хүчдэлээр хангах шаардлагагүй өргөн хүчдэлийн хүрээнд ажиллах боломжийг олгодог.
Ашиглаж болох маш олон төрлийн микроконтроллерууд байдаг ч Arduino техник хангамжийн платформ өнөө үед өргөн хэрэглэгдэж байна. 
Хөндлөн платформ, хямд өртөг, нээлттэй архитектур, програмчлалын хэлний энгийн байдлаас шалтгаалан Arduino нь анхлан суралцагчид болон мэргэжлийн хүмүүсийн дунд маш их алдартай болсон.
Arduino платформыг ашигладаг алдартай төслүүд бол барилгын ажил юм энгийн системүүдавтоматжуулалт ба робот техник. Энэхүү платформыг ашигласнаар та ухаалаг байшин зохион байгуулж, гэрийн цаг агаарын станц барьж, робот техникийг эзэмших боломжтой.
Телеметр
Бүх төрлийн мэдрэгчийг роботын эргэн тойрон дахь ертөнцийг судлах, хэмжихэд ашигладаг. Тэдгээрийн тусламжтайгаар бид роботынхаа байршлыг олж мэдэх, объект хүртэлх зайг тодорхойлох, температур/чийгшил/даралтыг хэмжих, тухайн газрын зургийг авах гэх мэт боломжтой.
Зөв сонгогдсон өргөтгөлийн самбар нь шинэ төрлийн мэдрэгч нэмэх үйл явцыг ихээхэн хөнгөвчлөх бөгөөд дизайны үе шатанд суулгагдсан логикийг өөрчлөх шаардлагаас биднийг аврах болно.
Хямд үнэтэй, програмчлахад хялбар мэдрэгчийн үндсэн төрлүүдийг авч үзье.
Сансрын мэдрэгч
Хэт авианы зай хэмжигч
Хэт авианы эх үүсвэр нь импульсийн дохиог ялгаруулдаг бөгөөд хүлээн авагч нь янз бүрийн саад тотгороос дохионы тусгалыг илрүүлдэг. 
Объект хүртэлх зайг дохионы эргэлтийн хугацааг шинжлэх замаар тодорхойлно. Хэт улаан туяаны зай хэмжигчээс ялгаатай нь хэт авианы мэдрэгч нь гэрлийн эх үүсвэр эсвэл саадны өнгөнд нөлөөлдөггүй. Радио сонирхогчдын хамгийн алдартай хэт авианы зай хэмжигч нь HC-SR04 юм. Энэ нь 2-оос 450 см хүртэлх зайг хэмжих чадвартай.
IR зайны мэдрэгч
Үйл ажиллагааны зарчим нь хүрээлэн буй объектуудаас мэдрэгч LED-ийн туссан хэт улаан туяанд дүн шинжилгээ хийх явдал юм.
Бүтцийн хөдөлгөөнт хэсгүүд хүртэлх зайг тодорхойлох механик төхөөрөмжид суурилуулах зориулалттай. Sharp GP2Y0A21YK0F оптоэлектроник зайны мэдрэгч нь робот техникийн төслүүдэд ашиглахад тохиромжтой. Илрүүлэх зай нь 100-аас 550 см-ийн хооронд хэлбэлздэг бөгөөд энэ нь роботыг саадтай мөргөлдөхөөс сэргийлнэ.
Байршил мэдрэгч
Гироскопнь орон зай дахь төхөөрөмжийн байрлал, хөдөлгөөнийг тодорхойлох боломжийг танд олгоно: таталцлын вектор ба эргэлтийн хурдыг анхаарч өнхрөх, засах (давирхай) өнцөг. Хөдлөх үед шугаман хурдатгал ба тодорхойлно өнцгийн хурдөөрийн X, Y, Z тэнхлэгүүдийг тойрон эргэлдэж, байрлалын бүрэн дүр зургийг өгдөг. 
MPU6050 чип дээр суурилсан хамгийн түгээмэл модуль. Модуль нь акселерометр, гироскоп, температур мэдрэгчээс бүрдэнэ.
Цаг уурын мэдрэгч
Температур ба чийгшлийн дижитал мэдрэгчхүрээлэн буй орчны температур, чийгшлийг хэмжих боломжийг танд олгоно.
Хамгийн түгээмэл мэдрэгч: . DHT11 мэдрэгчтэй харьцуулахад DHT22 мэдрэгч нь хэмжилтийн өндөр нарийвчлалтай бөгөөд 0-ээс доош температурыг хэмжиж чаддаг.
Даралт хэмжигчхэмжих боломжийг танд олгоно Агаар мандлын даралт. Хамгийн хямд даралт мэдрэгч нь BMP180 мэдрэгч юм. Мэдрэгч нь I2C интерфейстэй тул Arduino гэр бүлийн аль ч платформд холбогдох боломжтой. 
Хийн мэдрэгч
Хийн анализаторпропан, бутан, метан, устөрөгчийн алдагдлыг илрүүлэх боломжийг танд олгоно. Мөн гэр доторх утааг хянахад ашиглаж болно. Хэмжилтийн үр дүнд мэдрэгч нь хийн агууламжтай пропорциональ аналог дохио үүсгэдэг. Хэмжилтийн чанар нь орчны температур, чийгшилээс хамаарна. Энэ багц шинж чанаруудтай мэдрэгч өргөн хамрах хүрээхий MQ-2.
Гэрэл мэдрэгч
Гэрэл мэдрэгчМанай робот өдөр шөнөгүй, нарлаг цаг агаарыг үүлэрхэг цаг агаараас, сүүдрийг гэрлээс ялгах боломжийг олгоно. Холболтын диаграммыг зөв тохируулж, өөрчилснөөр төхөөрөмжийн нарны хавтанг нарны зүг чиглүүлэх боломжтой болно. 
Дугуйтай роботод тохирох моторыг хэрхэн сонгох вэ? Робот бүтээх эхэн үед энэ асуултад үнэн зөв хариулна гэдэг амаргүй. Үүнийг хийхийн тулд та роботын жинг мэдэх хэрэгтэй, гэхдээ энэ нь хараахан бүтээгдээгүй байна. Гэсэн хэдий ч хөдөлгүүрийн техникийн шинж чанар, хэмжээсүүд нь хөдөлгөөнт роботын эцсийн параметрүүдэд ихээхэн нөлөөлдөг. Хүлээн авахын тулд бүрэн мэдээлэл, эргэлт, хурд, хүчийг харгалзан үзэх шаардлагатай. Дугуйтай роботын хувьд дугуйны диаметрийг сонгох, хурдыг тооцоолохын тулд арааны зөв харьцааг тодорхойлох шаардлагатай.
Эргэх хүч
Хөдөлгүүрийн эргэлт нь эргэлтийн тэнхлэгт үйлчлэх хүч юм. Роботыг хөдөлгөхийн тулд энэ хүч нь роботын жингээс их байх ёстой Н/м).
Зарим хүмүүс үүнийг үзэл баримтлалын оронд ашигладаг эргүүлэх хүч, нэр томъёо эргүүлэх хүч. Үндсэндээ энэ нь ижил зүйл юм. Хоёулаа мөчүүд, зүгээр л Инженерийн хувьд эргүүлэх момент нь дугуйны ачаалал, эргүүлэх момент нь инженерийн шинжлэх ухаанд "Материалын бат бэх" гэж нэрлэгддэг ачаалал юм..
Дугуйт роботын маш хялбаршуулсан загварыг авч үзье.
Манай тохиолдолд роботын жин тэнцүү байна 1 кг, мөн бид түүний хөдөлгөөний хамгийн дээд хурдад хүрэхийг хүсч байна 1м/сдугуйны радиустай тэнцүү байна 20мм.
Шулуун замаар хол зайд шилжих үед 1м, хурдад хүрэхэд шаардагдах хурдатгалыг тооцоол 1м/с.
роботын туулах зай хаана байна, түүний анхны хурд (бид нэг газраас эхэлдэг, тиймээс)
роботын хурд хаана байна, түүний хурдатгал.
Загвартаа хүлээн зөвшөөрөгдсөн утгыг орлуулъя, бид олж авна
м/с 2
Роботыг хөдөлгөж, хамгийн дээд хурдад хүрэх хурдатгалыг өгөхөд шаардагдах эргэлтийг дараах байдлаар тооцоолно.
Хэзээ инерцийн момент ба өнцгийн хурдатгал болохыг бид олж авна
Энд м/с 2- чөлөөт уналтын хурдатгал (10 хүртэл дугуйрсан), - дугуйны радиус, - бүх роботын масс
Үнэт зүйлсийг орлуулснаар бид олж авна
мН м
Н м-ээр илэрхийлсэн утгыг кг см-ээр хөрвүүлэхийн тулд 1H = 0.102 кг, 1 м = 100 см Тиймээс 50 мН м = 50 0.102: 1000 * 100 = 0.51 кг см-ийг харгалзан үзэх шаардлагатай.
Үүссэн эргэлтийг роботын хоёр моторын хооронд хуваарилдаг бөгөөд үүнийг ашигласан арааны харьцаагаар хуваах шаардлагатай хэвээр байна (дэлгэрэнгүй арааТа үүнийг уншиж болно).
Хүч
Хөдөлгүүрийн хамгийн их хүчийг тооцоолохын тулд минутанд эргэлтээр илэрхийлэгддэг эргэлтийн хурд хэрэгтэй.
(эрг / мин) =
эсвэл секундэд радианаар
(рад/с) =
дугуй давтамжаар дамжуулан
Дугуйны радиусыг орлуулснаар бид олж авна
рад/с
эрг / мин.
Хөдөлгүүрийн хүч нь эргэлт ба хурдтай пропорциональ байна:
Энд момент ба давтамжийн томъёог орлуулснаар бид дараахь зүйлийг авна.
Ашиглаж байна хувийн үнэ цэнэ, бид авдаг
Дахин хэлэхэд бид бүх хөдөлгүүрийн нийт хүчийг олж авсан, манай тохиолдолд хоёр хөдөлгүүр байдаг тул үр дүнг хоёроор хувааж, эргэлтийн моментийн тооцооллын нэгэн адил араа ашиглаж байгаа бол арааны харьцаагаар хуваах хэрэгтэй.
